در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

ریولیت‏‌‏‌‏‌ علمدار د‏‌ر بلند‏‌ترین قله از رشته کوه‏‌های میشو (قلة علمدار) در خاور شهرستان تسوج رخنمون یافته‌ است. این سنگ‌ها به‌صورت گدازه و دایک درون سازند کهر دیده می‏‌شوند؛‌ ازاین‌رو، سن احتمالی آنها به پرکامبرین نسبت داده شده است. کوارتز، پتاسیم‏‌فلدسپار و اندکی پلاژیوکلاز از کانی‌های سازندة‏‌ این سنگ‌ها هستند. بافت‏‌های همه‌بلورین و یا نیمه‌بلورین، پورفیری با زمینة شیشه‏‌ای، میکرولیتی پور...

سنگ‌‌های آتشفشانی ائوسن در جنوب‌غرب جندق و در محل گسل درونه گستره وسیعی را پوشش می‌دهند. این سنگ‌‌ها عمدتاً شامل بازالت، آندزیت، آندزیت کوارتزدار، داسیت و لاتیت با بافت‌‌های پورفیری، میکرولیتی پورفیری و هیالوپورفیری را هستند. پلاژیوکلاز، آمفیبول، کلینوپیروکسن، کوارتز و آلکالی‌فلدسپار از سازنده‌های اصلی و کانی‌های اوپاک و بیوتیت سازنده‌های فرعی هستند. سریسیت، کائولینیت، کلسیت و کلریت کانی‌های ثان...

توده گرانیتوییدی چاه­سالار در جنوب باختر نیشابور، در شمال روستای چاه­سالار و در حاشیه شمالی پهنه ساختاری ایران مرکزی واقع شده­است. این توده به درون مجموعه افیولیتی سبزوار نفوذ کرده است و طیف­ترکیب سنگ­شناسی آن را دیوریت، کوارتزدیوریت، گرانودیوریت و آلکالی­فلدسپار گرانیت تشکیل می­دهد. آلکالی فلدسپار گرانیت‌ها، عضو بسیار تفریق­یافته­ این مجموعه هستند که به صورت دایک یا آپوفیز این توده نفوذی را قط...

سنگ‌های آتشفشانی شرق نابر به سن ائوسن در جنوب‌غرب کاشان و در کمربند ماگمایی ارومیه-دختر قرار دارد. این سنگ‌ها شامل: آندزیت بازالتی، آندزیت، داسیت و ریولیت است. کانی‌های پلاژیوکلاز، آمفیبول، کلینوپیروکسن، بیوتیت و کوارتز کانی‌های اصلی این سنگ‌ها را تشکیل می‌دهد. آپاتیت به مقدار بسیار اندک در برخی از پلاژیوکلازها دیده می‌شود. اپیدوت، کلسیت، کلریت، اسفن و کانی‌های کدر، کانی‌های حاصل از دگرسانی هست...

منطقه مورد مطالعه در زون ایران مرکزی، در شمال شرق ایران و در جنوب شرقی فریمان واقع شده است. بر اساس مطالعات صحرایی و پتروگرافی؛ ترکیب سنگ شناختی مجموعه مورد مطالعه در محدوده آندزیت، تراکی آندزیت، داسیت، آندزیت بازالت، بازالت و توف است که بخش اعظم رخنمون های سنگی منطقه را تشکیل می دهند و از لحاظ سنی متعلق به پالئوسن - ائوسن است. بافت غالب در این سنگهای ولکانیکی پورفیری با خمیره میکرولیتی و گلومر...

چندین دهه از تحولات جهان مدرن می گذرد و بیشر مناطق در کشور های مختلف این وضعیت اجتماعی را تجربه کرده اند که از جهات بسیاری تاثیر بر روی عوامل مختلف از جمله شهرها و توسعه ی آنها و نیز معماری های گوناگون گذاشته است . لذا شهر بابل با توجه به وجود مهاجرین و عوامل توریست پذیر با پیشرفت اقتصادی تحول در فضای شهری و معماری را به خود دیده و به سمت شهرسازی مدرن حرکت کرده است روش پژو هش در این پایان نامه ...

چکیده ندارد.

درختان جنس prunus از مهمترین میوه های مناطق معتدله می باشند. بیماریهای ویروسی بویژه ویروس آبلهای آلو (ppv)، ویروس لکه حلقوی بافت مرده هسته داران (pnrsv)، ویروس کوتولگی شلیل (pdv) و ویروس لکه حلقوی گوجه فرنگی (torsv) عامل ایجاد خسارات جدی در اغلب میوه های هسته دار از جمله هلو و شلیل هستند. استفاده از سیستم کشت بافت برای عاری از ویروس کردن و تولید هسته های اولیه و همچنین بکارگیری یک روش حساس برای...

در اینکه بافت قدیم کرمان به همراه بازارهای آن یکی از ارزشمندترین بافت‏های‏ تاریخی کشور بخصوص در بخش ساخت شهری و عناصر ساختاری می‏باشد بر کسی جای شک و تردید نیست این‏ بافت دارای دوره ‏های توسعه گوناگونی است که در هر دوره‏ ای آثار و یا مجموعه‏ای بر بافت قبلی اضافه شده است، بدون‏ اینکه بر بافت گذشته خدشه‏ای وارد آورد. این روند تا اوایل‏ قرن حاضر تداوم داشته است اما با ورود و اجرای الگوهای‏ توسعه ج...