در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

 فلسفه و هدف از انتشار فصلنامه پژوهشهاى قرآنى تبیین شده است. نویسنده پس از بیان نقش انقلاب اسلامى در گسترش حرکت قرآن پژوهى، انواع فعالیّت‌هاى قرآنى را که پس از انقلاب شکل گرفته است زیر عناوین حفظ و قراءت، تأسیس مراکز قرآنى، تألیفات قرآنى، ترجمه‌هاى قرآن، برنامه‌هاى کامپیوترى و نشریات قرآنى، بر مى‌شمارد. سپس از فعالیّت‌هاى قرآنى دفتر تبلیغات اسلامى از جمله تکمیل و عرضه »تفسیر راهنما«، »فرهنگ موضوع...

این مقاله، روش جدیدی در طراحی مسیر حرکتی بهینه را معرفی می سازد. در این روش مشارکتی، ویژگیهای مطلوب روشهای مدرن بهینه سازی در کنار دقت بالای روشهای گرادیان پایه در یک ساختار بهینه سازی دو لایه به کار گرفته می شود. لایه اول برای رفع کامل وابستگی به شرایط اولیه، سه الگوریتم مدرن بهینه سازی را به کار می گیرد. این سه الگوریتم در قالب ساختاری با تبادل متقابل اطلاعات، جستجوی جامعی را در فضای حل به ان...

توسعه مناطق روستایی در حاشیه رودخانه ها، بستر و حواشی دشت های سیلابی بدون شناخت و توجه به شرایط هیدرولوژیکی و دینامیکی رودخانه ها و قسمت های بالادست حوزه که موجب افزایش خطر سیلاب و خسارات جانی، مالی و زیربنایی ناشی از آن می شود، توسعه را با ناآگاهی مواجه می سازد. از اینرو اهمیت تهیه نقشه های پهنه بندی سیلاب که کاربرد بسیاری در مدیریت دشت سیلابی دارد، مشخص می گردد. در این مقاله با توجه به شرایط ...

دراین تحقیق به وارونگی ارزش ها نزد شخصیت اصلی که عاشق بچه هاست می پردازیم. درابتدا به مطالعه بعد اسطوره شناسی اثر که موضوعات اصلی رمان را دربر گرفته می پردازیم؛ افسانه دیو(با معرفی جنبه دیوصفت نازیسم)در فصل دوم با عنوان «مسیر بردنی ابل تیفژ» شرح داده خواهد شد که در آن نوعی تحول یا وارونگی اساسی دیده می شود. موضوع وارونگی و بررسی ارزش ها درفصل آخر بسط داده می شوند که گواهی از سفری آگاه کننده می ...

گستردگی و ماهیت توزیع¬شده¬ی شبکه¬های کامپیوتری بستری مناسب برای نفوذ و آسیب وارد نمودن به پروتکل¬های درحال اجرا روی این شبکه¬ها پدیدآورده است. یکی از پروتکل¬های لایه¬ی ip که در معرض آسیب¬های ناشی از این بستر ناامن و حفاظت نشده قرار دارد، پروتکل mobile ipv6 (mipv6) است. mipv6 پروتکلی برای اینترنت ipv6 است که مشکلات ناشی از جابجائی و تغییرات ip گره¬ها در شبکه را حل می¬کند. مکانیزم بهینه¬سازی مسیر...

یکی از دلایل کاهش علاقمندی دانش آموزان به هندسه عدم تدریس صحیح این درس، مخصوصا وجود بعضی از اثبات های نادرست می باشد که در اثر خطا در رسم اشکال هندسی به وجود می آید. در این پایان نامه ابتدا نتایج نادرستی که از اینگونه اشکال بدست می آید را با استدلال ریاضی اثبات می کنیم و در ادامه با نشان دادن خطای اعمال شده در شکل، نتیجه نادرست را رد و نتیجه صحیح را ثابت می کنیم. هچنین به برخی از مراکز مثلث ک...

هدف از این پایان نامه قیمت گذاری اختیارات مانعی با استفاده از روش های عددی است. ما در این پژوهش کار خود را با معرفی انواع اختیار، مستقل از مسیر و وابسته به مسیر آغاز می کنیم و بیشتر تمرکز خود را روی اختیار وابسته به مسیر مانعی معطوف می نمائیم. سپس برخی روش ها و مدل های پر کاربرد در قیمت گذاری اختیارات را ارائه می دهیم. سرانجام با استفاده از روش ها و مدل های ارائه شده به ارزیابی اختیارات مانعی‎)...

به منظور مطالعه روابط همبستگی بین صفات زراعی نخود با عملکرد ، جهت معرفی صفات مهم و تسهیل در گزینش واریته های پر محصول در شرایط کم آبیاری، تحقیقی بر روی هفت ژنوتیپ برتر از نظر تحمل خشکی (حاصل از تحقیقات گذشته) در قالب طرح آزمایشی بلوک های کامل تصادفی با چهار تکرار در سال زراعی 1390-1389، در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه مشهد، به مورد اجرا گذاشته شد. در طی فصل رشد دو نوبت آبیاری یکی بعد ...

در اکثر کاربردهای صنعتی که در آن ها عملیات واحدی به دفعات زیاد تکرار می شود کاهش زمان فرآیند اهمیت ویژه ای پیدا می کند. استفاده از حداکثر پتانسیل یک ربات موجود برای به حداقل رساندن زمان انجام یک عملیات خاص آن هم در مقیاس انبوه، مزیت های اقتصادی ویژه ای را به همراه دارد. بنابراین کنترل حرکت ربات درحداقل زمان یکی از زمینه های مهم تحقیقاتی در علم رباتیک می باشد که توجه محققان را به خود جلب کرده اس...