در سال های اخیر مطالعات زیادی در زمینه ی طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی در مقیاس کوچک انجام گرفته است. این بازوها کاربردهای زیادی در صنعت و به خصوص در پزشکی دارند. یک کاربرد عملی این بازوها آندوسکوپی می باشد. در آندوسکوپی علاوه بر کوچک بودن بازو، نیاز به قابلیت مانور بالا و چرخش مناسب سر بازو و همچنین انعطاف پذیری بدنه ی بازو است تا امکان حرکت آسان آندوسکوپ در محیط پر پیچ و خم روده در مقایسه با ن...

دستگاه کولتیواتور خاک یک ابزار مهم در کشاورزی است. در این مطالعه تست مزرعه ای روی یک بازوی کولتیواتور تحت تحریک ناشی از خاک انجام گردیده و آنالیز مودال عملیاتی بازوی کولتیواتور با استفاده از روش تجزیه حوزه فرکانسی (fdd) انجام شده است. سپس یک مدل اجزاء محدود (fem) برای نشان دادن رفتار ارتعاشی بازوی کولتیواتور ساخته گردیده است

به دلیل وابستگی دیرینه ی اقتصاد جهان به انرژی های فسیلی و نگرانی های فزاینده در مورد آلودگی های محیط زیست و همچنین مسائل سیاسی مرتبط با وابستگی به تنها یک منبع انرژی، متنوع ساختن منابع انرژی از اهمیت بسیار زیادی برخوردار است. به طور مشخص، انرژی باد در میان انرژی های تجدید پذیر گزینه ی نویدبخشی است. انرژی باد تقریبا در تمام نقاط کره زمین وجود دارد و برای مدت طولانی مورد استفاده قرار گرفته است. م...

در این تحقیق، 8 نمونه از گیاه دارویی آویشن، 5 نمونه متعلق به گونه بومی thymus daënensis و نمونه های دیگر مربوط به گونه های t. eriocalyx، t. migricus و thymus. spp.، با کمک تکنیک اسکواش و استواورسئین 2 درصد مورد ارزیابی کاریوتیپی قرار گرفته و پارامترهای کروموزومی: طول بازوی کوتاه، طول بازوی بلند، طول کل کروموزوم، نسبت بازوها، نسبت طول بازوی کوتاه به بازوی بلند، حجم کل کروموزوم، طول نسبی کروموزوم...

پیش بینی توان در انتخاب، کنترل و بهینه سازی عملکرد آسیاها نقش مهمی ایفا می کند. اغلب روابط ارایه شده برای محاسبه‌ی توان‌کشی، با در نظر گرفتن گشتاور ایجاد شده توسط بار داخل آسیا بدست آمده است. در این تحقیق، تأثیر میزان پرشدگی، سرعت آسیا و شکل آستر بر توان‌کشی با در نظر گرفتن میزان مواد در پرواز و تغییر طول بازوی گشتاور در آسیایی به قطر یک متر مورد بررسی قرار گرفت. در این پژوهش، میزان بار و درصد ...

به منظور بررسی روابط خویشاوندی بین گونه‌‌های زیرجنس بادام (Amygdalus spp)، مطالعات کاریوسیستماتیکی گونه­های Amygdalus lycioides Spach, A. trichamygdalus Woronow, A. communis L.   و Prunus persica L. با استفاده از سلولهای مریستم ریشه‌چه انجام شد. در هر نمونه ده صفحه متافازی مناسب که مورفولوژی کروموزوم‌‌ها کاملاً واضح بود انتخاب و عکسبرداری شد. کاریوتیپ استاندارد برای گونه‌‌ها و جمعیت‌‌ها به‌طور ج...

موتورهای dc سری بعلت گشتاور راه اندازی بالا، در محرکهای dc مانند قطارها، اتوبوسهای برقی و متروها مورد استفاده قرار میگیرند. برای ترمز کردن این محرکها، می توان از ترمز مکانیکی یا الکتریکی استفاده نمود. ترمز مکانیکی بعلت وجود اصطکاک باعث فرسایش و نابودی کفشکهای ترمز می شود. استفاده از ترمز الکتریکی این مشکل را برطرف می کند. ترمز الکتریکی به چند صورت انجام می شود. در ترمز دینامیکی، که یکی از انواع...

در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حر...

این پروژه روشی جدید را برای اندازه گیری ممان وزنی پره توربین ارائه مینماید که با روشهای موجود متفاوت است.با ساخت دستگاه اندازه گیری ممان وزنی پره توربین مورد نظر، روش پیشنهادی درقالب طرح فیزیکی ملموس ارائه میگردد والبته در اشل آزمایشگاهی بوده و برای رسیدن به اشل صنعتی مراحلی را باید طی نماید.