بازوی کوتاه کروموزوم شماره یک چاودار (1RS) حامل ژن­های مقاومت به بیماری­ها و آفات می­باشد. همچنین حضور بازوی 1RS موجب افزایش سازگاری، تحمل به تنش و پتانسیل عملکرد گندم نان می­شود. در این مطالعه هفده ژنوتیپ گندم نان برای شناسایی جابجایی 1BL.1RS (T1BL.1RS) با روش­های ایزوالکتریک فوکوسینگ (IEF)، نواربندی سی و هیبریداسیون در مکان فلورسنت (FISH) آنالیز شدند. IEF آنزیم گلوکز فسفات ایزومراز (GPI) روشی...

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هوشمند هستند که امروزه در صنایع مختلف از جمله سیستم های رباتیکی مورد توجه قرار گرفته اند. یکی از کاربردهای این آلیاژها در سیستم های رباتیکی، ساخت عملگرهای مورد نیاز در انگشت ها و دست های مصنوعی است. از جمله مزایای این عملگرها می توان به سادگی مکانیکی، اندازه ی کوچک، نسبت نیرو به وزن بالا و عملکرد بی سر و صدا اشاره کرد. این عملگرها دارای دینامیک مکانیکی-الکتریک...

اضطراب یک علامت هشدار دهنده است که موجود را برای مقابله با تهدید آماده می سازد. مهمترین بخشی از مغز که در این فرایند درگیر می باشد سیستم لیمبیک بوده که از سه بخش مهم هیپوکامپ آمیگدال و سپتوم تشکیل شده است. از طرفی مقادیر بالای هیستامین در هیپوکامپ یافت شده است و سیستم هیستامینرژیک مرکزی در فرایندهای رفتاری شامل رفتاهاری شبه اضطرابی در انسان و جانوران دخالت دارد. سیسستم سیتوهیپوکامپ نیز تاثیر مه...

این تحقیق طی سالهای 1383 تا 1385 در مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی استان اصفهان بر روی 5 جمعیت رازیانه انجام شد. تعداد کروموزوم، طول بزرگترین کروموزوم، طول کوچکترین کروموزوم، نسبت طول بزرگترین به کوچکترین کروموزوم، میانگین نسبت بازوی بلند به کوتاه، میانگین نسبت بازوی کوتاه به بلند، میانگین طول کروموزومها و تقارن کاریوتیپی در هر جمعیت مورد بررسی قرار گرفت. براساس نتایج بدست آمده، عدد پایه کر...

سابقه و هدف: ماریتیغال (L.) S. marianum گیاهی یکساله یا دو ساله است و به راسته Asterales و تیره Asteraceae تعلق دارد. در جنوب و غرب اروپا، جنوب استرالیا، آمریکا ومنطقه مدیترانه پراکنده است. ماریتیغال به عنوان یک گیاه دارویی در درمان بیماریهای کبدی و اختلالات کلیه مورد استفاده قرار می گیرد. بررسی منابع نشان می دهد که تا کنون بررسی های اندکی در مورد سیتو‍ژنتیک این گیاه در جهان بویژه در ایران صو...

سابقه و هدف: اضطراب یکی از نشانه های یائسگی است که به دلیل توقف فعالیت تخمدان ها می باشد و موجب افزایش شدت علائم وازوموتور در دوران یائسگی می شود. این مطالعه به منظور مقایسه اثر ورزش روی اضطراب در موش های سوری اوارکتومی شده با استروژن انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه تجربی بر روی 28 سر موش سوری با وزن تقریبی (35-25 گرم) که به 4 گروه 7 تایی اوارکتومی، اوارکتومی+ورزش، اوارکتومی+استروژن (استراد...

اکثر مسائل عملی مهندسی کنترل، شامل سیستم های غیرخطی و در عین حال شامل عناصر نامعینی نیز می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیر مجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی، بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوانی در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و بر پایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده و بستگی به دقت مدل دارد. کنترل کننده های هوشمند از قب...

بسیاری از ربات ها برای انجام کارهای تکراری مانند جوشکاری کمانی ، جوشکاری نقطه ای ، حمل و جایگزینی اشیا و غیره مورد استفاده قرار می گیرند . در چنین کاربردهایی خطای دنبال کردن مسیر برای یک کار مشخص ، در هر دوره تکرار می شود. ایده اصلی روش یادگیری از طریق تکرار در کنترل ، چنین بیان می شود که با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلی کار، کارآیی کنترل کننده برای دور بعدی ، می تواند بهبود یابد.

در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...