یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...

مقدمه: اضطراب یکی از اختلالات شایع و قابل درمان عصبی می باشد. سرب در ایجاد بعضی از اختلات از جمله اضطراب نقش دارد. مطالعه حاضر با استفاده از ماز بعلاوه مرتفع 1(epm) به بررسی اثر سرب بر پدیده اضطراب در مراحل زمانی مختلف دوران تکامل (از دوره جنینی تا مدتی بعد از اتمام شیر خوارگی) رات می پردازد. مواد و روش کار: برای انجام این تحقیق به آب آشامیدنی رات نژاد ویستار در سه مرحله تکاملی 500 ppm سرب اضا...

سیستم¬های کنترل ربات همچون سایر سیستم¬ها در معرض اختلالات خارجی، نامعینی در پارامترهای سیستم و دینامیک¬های مدل نشده می¬باشند که این عوامل معمولا پایداری و عملکرد سیستم را کاهش می¬دهند. آن¬چه که در امر کنترل ربات همواره مشکل¬ساز بوده وجود نامعینی¬های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی ربات است که به¬طور کلی به شرایط کاری ربات وابسته هستند. در بسیاری از کاربردها نیز، مانند جوشکاری و برشکاری باز...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته ...

در این کار پژوهشی سنتز کمپلکسهای نیکل(ii) با لیگاندهای ماکروسیکل با دهندههای n4o3 شامل گروههای آمینی آویزان انجام گرفت. به این منظور ابتدا دیآلدئید [2-[3-(2-فرمیل فنوکسی)-2-هیدروکسی پروپوکسی)بنزآلدئید] در اثر واکنش سالیسیلآلدئید با 3،1-دی کلرو-2-پروپانول تهیه شد. در یک بخش از کار کمپلکسهای فلزی شیفباز از طریق تراکم تمپلتی این دیآلدئید با آمین تریس(2-آمینو اتیل)آمین و در حضور نمکهای نیکل(ii) تهی...

در این گزارش کودک یک ماهه، با علائمی از نشانگان سفالو-پلی سین داکتیلی کریگ، همراه با یافته های اضافی دیگر گزارش می شود. بررسی کاریوتایپ با قدرت تفکیک بالا، حذف بینابینی بازوی کوتاه کروموزوم 7، با شکستگی در نقاط p13 و p15 را نشان داد. این بیمار دچار شکاف کام، تنگی مجرای خارجی گوش، فتق نافی، فتق مغبنی، پر مویی، فرورفتگی بالای ساکروم و زائده پوستی بالای شکاف سرین نیز بود. اما بزرگی سر و بلندی و بر...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....