در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته ...

در این کار پژوهشی سنتز کمپلکسهای نیکل(ii) با لیگاندهای ماکروسیکل با دهندههای n4o3 شامل گروههای آمینی آویزان انجام گرفت. به این منظور ابتدا دیآلدئید [2-[3-(2-فرمیل فنوکسی)-2-هیدروکسی پروپوکسی)بنزآلدئید] در اثر واکنش سالیسیلآلدئید با 3،1-دی کلرو-2-پروپانول تهیه شد. در یک بخش از کار کمپلکسهای فلزی شیفباز از طریق تراکم تمپلتی این دیآلدئید با آمین تریس(2-آمینو اتیل)آمین و در حضور نمکهای نیکل(ii) تهی...

در این گزارش کودک یک ماهه، با علائمی از نشانگان سفالو-پلی سین داکتیلی کریگ، همراه با یافته های اضافی دیگر گزارش می شود. بررسی کاریوتایپ با قدرت تفکیک بالا، حذف بینابینی بازوی کوتاه کروموزوم 7، با شکستگی در نقاط p13 و p15 را نشان داد. این بیمار دچار شکاف کام، تنگی مجرای خارجی گوش، فتق نافی، فتق مغبنی، پر مویی، فرورفتگی بالای ساکروم و زائده پوستی بالای شکاف سرین نیز بود. اما بزرگی سر و بلندی و بر...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگ...

با توجه به رشد صنعتی جوامع و پیشرفت فناوری، بشر هر روز به اختراعات جدیدی دست پیدا می‌کند و در مقام استفاده از آن‌ها بر می‌آید. در سایه پیشرفت فناوری و پیدایش مفاهیم جدید هوش مصنوعی، دانش رباتیک نیز وارد مرحله جدیدی از حیات خویش شده است. به گونه‌ای که امروزه امیدواری بشر برای تحقق آرزوی دیرینه‌ی ساخت انسان مصنوعی افزایش یافته است. ضرورت اتخاذ قواعد و ضمانت‌اجراهایی که بتواند استفاده از این ابزار...

این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...

در این مطالعه به معرفی شبکه ویولتی به عنوان ابزاری برای طراحی یک کنترلر، مناسب برای کنترل انواع مختلف سیستم های خطی و غیرخطی و همچنین به اهمیت استفاده از روش های هوشمند در کنترل سیستم های پیچیده پرداخته می شود. بدین منظور برای بهره گیری از مزیت های روش های تحلیلی، ابتدا یک رویه تحلیلی ارائه شده و از روش های هوشمند و الگوریتم های تکاملی به عنوان ابزاری برای بیان مساله و یا به عنوان روشی عددی برا...