در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

مقدمه: اضطراب یکی از اختلالات شایع و قابل درمان عصبی می باشد. سرب در ایجاد بعضی از اختلات از جمله اضطراب نقش دارد. مطالعه حاضر با استفاده از ماز بعلاوه مرتفع 1(epm) به بررسی اثر سرب بر پدیده اضطراب در مراحل زمانی مختلف دوران تکامل (از دوره جنینی تا مدتی بعد از اتمام شیر خوارگی) رات می پردازد. مواد و روش کار: برای انجام این تحقیق به آب آشامیدنی رات نژاد ویستار در سه مرحله تکاملی 500 ppm سرب اضا...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته ...

در این کار پژوهشی سنتز کمپلکسهای نیکل(ii) با لیگاندهای ماکروسیکل با دهندههای n4o3 شامل گروههای آمینی آویزان انجام گرفت. به این منظور ابتدا دیآلدئید [2-[3-(2-فرمیل فنوکسی)-2-هیدروکسی پروپوکسی)بنزآلدئید] در اثر واکنش سالیسیلآلدئید با 3،1-دی کلرو-2-پروپانول تهیه شد. در یک بخش از کار کمپلکسهای فلزی شیفباز از طریق تراکم تمپلتی این دیآلدئید با آمین تریس(2-آمینو اتیل)آمین و در حضور نمکهای نیکل(ii) تهی...

در این گزارش کودک یک ماهه، با علائمی از نشانگان سفالو-پلی سین داکتیلی کریگ، همراه با یافته های اضافی دیگر گزارش می شود. بررسی کاریوتایپ با قدرت تفکیک بالا، حذف بینابینی بازوی کوتاه کروموزوم 7، با شکستگی در نقاط p13 و p15 را نشان داد. این بیمار دچار شکاف کام، تنگی مجرای خارجی گوش، فتق نافی، فتق مغبنی، پر مویی، فرورفتگی بالای ساکروم و زائده پوستی بالای شکاف سرین نیز بود. اما بزرگی سر و بلندی و بر...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگ...

این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...