در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگ...

در این مقاله با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار کنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب معادلات حاکم بر رفتار غیر خطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار، شبیه سازی شد. سپس به منظور مقایسه عملکرد کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با  سیستم های کنترلی دیگر، موقعیت بازوی ربات با یک کنترل فازی نوع 1 و کنترل PID بهینه ش...

سنگ‌شکنی اولین مرحله خردایش مواد معدنی به جهت آزادسازی کانی‌های باارزش از گانگ است. ظرفیت، ابعاد خوراک و ابعاد محصول، مقاومت فشاری و اندیس سایش ماده معدنی، قابلیت تحرک، قابلیت استفاده در فعالیت‌های زیرزمینی و قابلیت استفاده از سنگ‌شکن در خردایش مصالح حاوی رس، معیارهای انتخاب سنگ‌شکن هستند. با توجه به تنوع معیارهای موجود در انتخاب یک سنگ‌شکن از میان چندین گزینه داوطلب، انتخاب سنگ‌شکن مناسب یک مس...

سابقه و هدف: اضطراب یکی از نشانه های یائسگی است که به دلیل توقف فعالیت تخمدان ها می باشد و موجب افزایش شدت علائم وازوموتور در دوران یائسگی می شود. این مطالعه به منظور مقایسه اثر ورزش روی اضطراب در موش های سوری اوارکتومی شده با استروژن انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه تجربی بر روی 28 سر موش سوری با وزن تقریبی (35-25 گرم) که به 4 گروه 7 تایی اوارکتومی، اوارکتومی+ورزش، اوارکتومی+استروژن (استراد...

در این پایان¬نامه یک روش نوین کنترل فازی تطبیقی ردگیری برای بازوی رباتیک سیار چرخ¬دار غیرهولونومیک ارائه شده است. نوآوری روش پیشنهادی در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت¬هاست. از دیگر ویژگی¬های طرح پیشنهادی سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت¬هاست و پایداری طرح کنترلی تضمین می¬شود. طرح پیشنهادی مبتنی بر دو را...

مدلسازی، حل معادلات غیرخطی حاکم، شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر هدف این رساله است. پس از مدلسازی غیرخطی با ابزار قرتمندی بنام مشتق عمومی فرچت به خطی سازی معادلات پرداخته و سپس با روش مشتق درونیاب تعمیم یافته، حل عددی معادلات انجام شده است. از نطر شناسایی نیز توابع تبدیل متعددی برای نشان دادن سیستم حاکم بدست آمده اند که نتایج بدست آمده هم تئوری و هم تجربی بوده اند. پس از شناسایی به ا...

در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محد...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

کنترل کننده های pid از محبوب ترین مکانیزم کنترل حلقه بسته با فیدبک از سال ????بوده است، و به طور گسترده ای در کنترل کارخانه های صنعتی مورد استفاده قرار گرفته است. به دلیل توانایی های این کنترل کننده، از آن می توان به راحتی در اجرای فرآیندهای کنترل صنعتی بهره برد. کنترل کننده pid، تلاش می کند خطای بین خروجی اندازه گیری شده فرآیند و خروجی مورد نظر را تصحیح به طوری که تا آنجا که ممکن است پاسخ های ...

این تحقیق ضمن مروری بر روش ها و مدل های شناسایی سیستم و تقسیم بندی های رایج و کلاسیک در این زمینه، مروری بر طراحی سیگنال های تحریک، بهینه سازی و همچنین مدل های رایج جعبه خاکستری بازوهای مکانیکی، لقّی واصطکاک دارد. در ادامه روش پیش پردازش و مشتق گیری از داده های پریودیک ارائه شده است. روش فیلتر کردن داده های پریودیک و مشتق گیری دقیق و بدون ایجاد تأخیر زمانی در آن ها، با انتقال داده ها به حوزه فر...