ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

آندهای فداشوند? آلومینیومی برای حفاظت کاتدی سکوها و خطوط انتقال نفت و گاز در محیط دریا مورد استفاده قرار می گیرد. با توجه به اینکه این دسته از آندها قابلیت تولید ظرفیت جریان بالایی دارد، در صنایع حفاظت کاتدی از آنها بسیار استفاده می شود. مهم ترین عامل تاثیر گذار بر روی ظرفیت جریان تولید شده و راندمان آندها، رفتار خوردگی آنها بوده که تحت تاثیر ریزساختار آلیاژهای آلومینیومی می باشد. هدف اصلی این ...

تلاش برای اصلاح نارسایی‌های تئوری‌های تک لایه معادل و تئوری‌های لایه‌ای، سبب ارائه تئوری‌های کلی-محلی ورق شده است. در این مقاله به بررسی پاسخ دینامیکی ورق مستطیلی ساندویچی با رویههای کامپوزیتی تقویت شده با سیم‌های آلیاژ حافظهدار تحت ضربه کمسرعت از طریق ارائه و به کارگیری یک تئوری کلی-محلی هایپربولیک مرتبه بالا جدید پرداخته شده است. برای استخراج نتایجی دقیق، توزیع غیریکنواخت و وابسته به زمان برا...

هدف این مطالعه، تعیین ارزش اقتصادی و بهره‌وری آب کشاورزی از دید تقاضاکنندگان با استفاده از رهیافت تابع تولید، در مزارع تحت کشت گندم و هندوانه در منطقه ایرانشهر در سال زراعی 97-96 می‌باشد. برای تعیین ارزش اقتصادی آب، توابع انعطافپذیر و انعطاف‌ناپذیر مورد استفاده قرار گرفت. پس از برآورد این توابع، به‌منظور انتخاب بهترین شکل تابع تولید از فرض‌های کلاسیک و آزمون‌های اقتصاد‌سنجی استفاده شد.همچنین بر...

رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری ن...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه تغییر و تحول در خانواده ها، موجب گردیده که شروع زندگی و نیز شیوه پایان بخشیدن به آن، اشکال مختلف به خود بگیرد. با توجه به افزایش طلاق توافقی در بین زوجین، قانونگذار برای کاهش آسیب ها و پیامدهای آن سعی نموده اقداماتی را بیندیشد. ارجاع به مراکز مشاوره از جمله برنامه هایی است که در سال 1397 برای کاهش طلاق در شهر تهران از سوی مراکز دادگاه اجباری شده است. مطالعه حاضر با هدف بررسی تجربه مشاوره...

زمینه و هدف: مطالعات قبلی بیانگر آن بوده اند که برگ گیاه شنبلیله اثرات ضد دردی، ضد التهابی و احتمالا اثرات تعدیلی بر واکنش های اضطرابی و خواب دارد. هدف مطالعه حاضر تعیین اثر عصاره هیدروالکلی گیاه شنبلیله بر اضطراب و زمان خواب در موش سوری بوده است. مواد و روش ها: در این مطالعه تجربی از 140 سر موش سوری نر، نژاد آلبینو (25 تا 30 گرم) و در 14 گروه 10 تایی استفاده شد. برای ارزیابی اضطراب از ماز بعل...

زمینه و هدف: اضطراب نوعی احساس طبیعی است که در موقعیت های تهدید کننده، تجربه می شود و می تواند در فیزیولوژی سیستم عصبی مؤثر باشد. بیماران به طور مداوم از داروهای ضد اضطراب، به خصوص بنزودیازپین ها استفاده می کنند. هدف از این تحقیق بررسی مقایسه ای اثر عصاره بادرنجبویه و دیازپام در تعدیل اثرات اضطراب می باشد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، 70 سر موش ماده به وزن تقریبی 25 تا 30 گرم به طور تصادفی د...