در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

جعبه دنده ها در رباتها و دیگر مکانیزمها به منظور تبدیل گشتاور محرک و همچنین انتقال قدرت از یک محور به محور دیگر مورد استفاده قرار میگیرند. وجود ‏‎backlash‎‏ در میان چرخ دنده های درگیر میتواند باعث عواملی چون ضربه، کاهش پایداری سیستم، ایجاد ‏‎noise‎‏ و ارتعاشهای نامطلوب گردد. اثرات نامطلوب backlash همچنین موجب کاهش تکرارپذیری ‏‎(repeatability)‎‏ و دقت یک سیستم چرخ دنده ای می گردد. با افزایش نیاز...

در این تحقیق 14 اکوتیپ بومی ایران از گیاه دارویی گل راعی متعلق به گونهhypericum perforatum ، مورد ارزیابیهای مورفولوژیکی و کاریوتیپی قرار گرفته شد. براساس تجزیه واریانس صفات مورفولوژیک، تفاوت بسیار معنی دار بین اکوتیپ های گل راعی حاصل شد و براساس دندروگرام حاصل از تجزیه خوشهای صفات مورفولوژیک شامل طول ریشچه، طول ساقچه، طول گیاهچه، نسبت ساقه به ریشه، درصد و سرعت جوانه زنی، ارتفاع، تعداد شاخه گلد...

تعدادی کمپلکس دوهسته ای مس(ii) از لیگاندهای آمین-بیس(فنلات) با بازوهای جانبی (اتیل (l12cu2)، پروپیل نرمال (l22cu2)، بوتیل نرمال (l32cu2)، تیومتیل (l42cu2)، هیدروکسیل (l52cu2)، بنزیل (l72cu2) و n,n-دی متیل پروپیل نرمال (l82cu2)) به عنوان مدل هایی از جایگاه فعال گالاکتوز اکسیداز (gao) سنتز شده اند. این کمپلکس ها توسط روش های طیف بینی ir، uv-vis، پراش پرتو ایکس و بررسی های مغناطیس پذیری شناسایی شد...

در مسائل عملی مهندسی کنترل، غالبا سیستم ها غیرخطی و شامل عناصر نامعینی می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیرمجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوان در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و برپایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده وبستگی به دقت مدل دارد. کنترلکنندههای هوشمند از قبیل کنترل کننده های عصبی–...

گونه¬ی dracocephalum moldavica گیاهی یک ساله از تیره¬ی نعناع lamiaceae می¬باشد. یکی از روش¬های بررسی تنوّع در ارقام و گونه¬های مختلف گیاهی، انجام مطالعات سیتوژنتیکی و کاریوتیپی روی آن¬ها است. مطالعات سیتوژنتیک به منظور اصلاح گیاهان از اهمیّت ویژه ای برخوردار است. در این مطالعه، جمعیّت تبریز و ارومیه¬ی این گیاه مورد بررسی سیتوژنتیکی قرار گرفته است. جهت بررسی کاریوتیپی جمعیّت¬های این گونه از آلفابروم...

با افزایش تقاضای سیستم‏های مخابرات بیسیم مدرن، استفاده از آنتن‏های کوچک مورد توجه قرار گرفته است. در این راستا آنتن‏های میکرواستریپ نقش برجسته‏ای در تجهیزات بیسیم ایفا می‏کنند. آنتن‏های میکرواستریپ دارای ویژگی‏های جذابی همچون، وزن کم، حجم کم، سادگی در ساخت و سازگاری خوب با مدارات مجتمع می‏باشند. اگر چه آنها پهنای باند امپدانسی کمی دارند. روش‏های مختلفی برای غلبه بر این عیب اساسی برای دستیابی به...

گز روغنی (moringa peregrina) یکی از گونه های با ارزش درختچه ای و فراموش شده ای است که در مناطقی از جنوب شرقی کشور ما رویش دارد و ارزش داروئی، صنعتی و غذایی زیادی برای آن ذکر شده است. به رغم اهمیت زیادی که این گونه از منظرهای مختلف دارد تا کنون از نظر ویژگی های مختلف زیستی از جمله ویژگی های کاریوتیپی مورد توجه کافی قرار نگرفته است. از این رو مطالعات سیتوژنتیکی با استفاده از بررسی تقسیم میتوز و ش...

گستره کاری بازوهای متحرک در عملیات مختلف به صورت روز افزونی در حال افزایش می باشد، به نحوی که وسعت تحقیقات و پژوهش های انجام شده در این زمینه به خوبی نمایان گر این واقعیت می باشد. در بررسی این سیستم ها که از اجزاء گوناگونی تشکیل شده اند، در نظر گرفتن انعطاف پذیری برای بعضی از اجزاء که فرض صلبیت برای آن ها غیر واقع بینانه است، اجتناب ناپذیر می باشد. به عبارت دیگر، تغییر فرم برخی از اجزاء قابل مل...