در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...

نانولوله­های کربنی در تقویت کامپوزیت­ها نقش بسزایی ایفا می­کنند. بدیهی است که برخی از نانولوله­ها در هنگام کاربرد، شکل منظم ابتدایی خود را حفظ نمی کنند و دچار اعوجاج می­شوند. این اعوجاج می­تواند در حین فرآیند ساخت یا بعد از آن درنتیجه­ی تأثیر ماتریس رخ دهد. بر این اساس، مدل­سازی این نوع نانوساختار به صورت پوسته یا تیر بدون انحنا، می­تواند خطایی قابل ملاحظه را با نتایج همراه کند. در این مقاله، خ...

روش توموگرافی الکتریکی یک روش برداشت شبکه بهینه با استفاده از آرایه­های مناسب در شناسایی اهداف زیرزمینی است. داده­های اکتسابی در برداشت با استفاده از روش­های مختلف بهینه­سازی مانند روش­های گوس- نیوتن، شبه نیوتن مورد مدل­سازی و تفسیر قرار می­گیرند. در این تحقیق قنات آب به دلیل دارا بودن تباین مقاومت ویژه کافی با محیط پیرامون، به عنوان هدف مناسب جهت بررسی مزایا و معایب روش توموگرافی الکتریکی انتخ...

در این مطالعه به فرمان دهی خودرو توسط فرمان الکتریکی خودرو در حالت ساکن پرداخته شد.ابتدا به منظور شناخت سیستم، آزمایشاتی روییک خودرو با فرمان مکانیکی صورت گرفت و داده برداری انجام شد. معادلات دینامیکی سیستم مدل شد و نتایج آن با آزمایشات مقایسه شد. سپس معادلات فرمان الکتریکی مدل شده و کنترلر تناسبی-انتگرالی(pi)برای سیستم مورد نظر طراحی گردید. نتایج معادلات فرمان الکتریکی مدل شده نشان داد که برا...

مساله این مقاله تحلیل خطاهای سنسورها و کالیبراسیون شتاب­سنج­ها در ابزار اندازه­گیری حین حفاری در عملیات حفاری جهت­دار است. این ابزار شامل سه سنسور شتاب با ساختار متعامد، سه مغناطیس­سنج متعامد و یک سنسور دما است. فرمولاسیون سیستم با تحلیل سیستم و ملاحظات عملیاتی به دست آمده و با مقایسه نتایج شبیه­سازی و اندازه­گیری شده صحت و اعتبار آنها تایید شد. کالیبراسیون شتاب­سنج­های سیستم، برای یافتن ضرایب ...

این مقاله، روشی را برای کلاس‌بندی نوع مدولاسیون‌های دیجیتال از خانواده‌های ASK، PSK ، FSK، بدون اطلاعات قبلی از سیگنال دریافتی پیشنهاد می‌دهد. این روش دارای دو گام است و "روش خوشه‌بندی" نام دارد. در گام اول خانواده مدولاسیون و در گام دوم مرتبه‌ی مدولاسیون مشخص می‌شود. با استفاده از روش خوشه‌بندی، حداقل پیش‌پردازش‌ها، مؤثرترین ویژگی‌های جداسازی و مناسب‌ترین جداسازها در مورد هر دسته استفاده گردید...

این پایان نامه به ارائه ی الگوریتم های فیلتر تطبیقی زیر باند نرمالیز شده با اندازه گام متغیر بر اساس دو روش می پردازد. در روش اول اندازه گام طوری تغییر می کند که بیشترین کاهش در میانگین مربعات انحراف ضرایب، در هر تکرار حاصل گردد. در روش دوم با استفاده از اطلاعات آماری پاسخ ضربه کانال، اندازه گام بهینه با حداقل کردن میانگین مربعات انحراف ضرایب، بدست می آید. الگوریتم هایی که در این پایان نامه بر ...