پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به­ منظور طرح‌ریزی مسیر پرواز پرنده‌های بدون سرنشین می‌باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوسته را از میان نقاط راه از پیش تعیین ­شده در فضای دوبعدی طرح‌ریزی می‌نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می‌گردد. ویژگی پیوستگی انح...

تحلیل پاسخ لرزه ای نهشته های خاکی یک بخش مهمی از مهندسی ژئوتکنیک لرزه ای است که به بررسی اثرات ساختگاه بر روی امواج لرزه ای منتشر شده در زمین می پردازد. دامنه های امواج لرزه ای در طی زلزله ممکن است به هنگام عبور از لایه های خاک در نزدیکی سطح زمین به مقدار قابل توجهی تقویت شوند. تحلیل بزرگنمایی پاسخ ساختگاه به شدت تحت تأثیر عدم قطعیت های ویژگی های خاک قرار دارد. از سوی دیگر، یک تحلیل قطعی اجازه ...

در این مقاله یک روش جدید براساس الگوریتم ژنتیک - فازی برای بهینه سازی همزمان چند تابع هدف ارائه شده است . از الگوریتم ارائه شده برای تعیین نقطه بهینه دو تابع هدف ریاضی غیر خطی و طراحی و تنظیم بهینه ضرایب بهره یک کنترل کننده کلاسیک pi در روش کنترل اسکالری یک موتور القایی تغذیه شده با اینورتر نوع جریان اجباری1 به عنوان یک سیستم غیر خطی استفاده شده است. برای تعیین و تنظیم ضرایب بهره کنترل کننده پا...

 مرتب سازی داده‌ها یکی از مسائل مهم در هنگام پردازش اطلاعات دیجیتال می‌باشد. بسته به نحوه پیاده سازی مرتب کننده، معمولاً سه پارامتر سرعت، سطح اشغالی بر روی تراشه و توان مصرفی از اهمیت ویژه برخوردار هستند. وقتی مرتب کننده بر روی آرایه‌های منظقی برنامه­پذیر (FPGA) پیاده سازی شود، از آنجا که این بلوک به عنوان یک پردازشگر جانبی در کنار سایر بلوک‌های افزاری قرار می‌گیرد، تعداد CLBهای اشغال شده پارامت...

این تحقیق با هدف ارزیابی عملکرد الگوریتم های کنترل و تعیین کنترل گر مناسب کانال های شبکه آبیاری عقیلی انجام گرفت. ارزیابی الگوریتم ها با استفاده از شاخص‌های ماکزیمم قدر مطلق خطا، انتگرال قدر مطلق بزرگی خطا و خطای برگشت به حالت ماندگار برای نتایج شبیه‌سازی گزینه بهره‌برداری واقعی کانال ها در طول یک دوره یک ماهه صورت پذیرفت. نتایج نشان داد که هر سه الگوریتم کنترل طراحی شده از دقّت و پتانسیل قابل ت...

پژوهش حاضر به بررسی سودمندی روش‌های ریلیف و داده‌کاوی در پیش‌بینی فرار مالیاتی شرکت‌های پذیرفته‌شده در بورس اوراق بهادار تهران، با استفاده از داده‌های حسابداری و الگوهای درخت تصمیم، در دو حالت بدون انتخاب متغیرها و با انتخاب متغیرها، می‎پردازد. جامعه آماری پژوهش حاضر کلیه شرکت‎های پذیرفته‌شده در بورس اوراق بهادار تهران در بازه زمانی 1384 تا 1394 است و نمونه پژوهش برابر با 1081 سال شرکت می‌باشد....