کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی است که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطه‌ای با زمین اس...

متدولوژی شش سیگما یکی از رویکردهای بهبود فرایند به شمار می رود که هدف آن بهبود بازدهی فرایند، پایایی، رضایت مشتریان و کاهش انحرافاتی همچون ضایعات، دوباره کاری ها و هزینه ها است. تاکنون تکنیک های متفاوتی برای نیل به این اهداف معرفی شده اند که یکی از کارامدترین آنها، طراحی آزمایشات است. تکنیک طراحی آزمایشات یک روش علمی برای معرفی پارامترهای اصلی مرتبط با یک فرایند است که کاربرد بهینه این پارامتره...

مقدمه : مدیریت شش سیگمای ناب حاصل دو رویکرد مدیریت شش سیگما و تولید ناب است که هر کدام به دنبال بهبود فرایندها و برآورده سازی نیازهای کاربران سازمان با تمرکز بر استفاده از دانش کارکنان می باشند. هدف این پژوهش، الگویابی رابطه کاربرد مؤلفه های مدیریت شش سیگمای ناب با مشتری محوری در کتابخانه های دانشگاهی شهر تهران با کاربست مدل سازی معادله ساختاری بود. روش بررسی : روش پژوهش پیمایشی- تحلیلی، نوع مط...

عملیات لایه شکافی هیدرولیکی به عنوان یک تکنولوژی قوی برای انگیزش چاه های هیدروکربنی، تعیین تنش های برجا و بسیاری از موارد دیگر مورد استفاده قرار میگیرد به واسطه موفقیت های بدست امده هر ساله تعداد زیادی از این فرایند در سراسر دنیا انجام می پذیرد. تحمین و یا مخاسبه هندسه شکاف ایجاد شده از مهمترین مسائل در انجام عملیات لایه شکافی هیدرولیکی می باشد. در این بررسی با توجه به دستاورد هایی که در استفاد...

در این مقاله خصوصیات جذب انرژی پروفیل مخروطی با هسته ساندویچی در برخورد مورب با دیواره سخت با روش المان محدود غیرخطی مورد بررسی قرار می­گیرد. میزان جذب انرژی در این فرآیند تا حد زیادی به اثر برهم کنش بین هسته ساندویچی و دیواره خارجی، و همچنین جنس و هندسه موادی که وارد ناحیه تغییر شکل پلاستیک می­شوند بستگی دارد. بدین منظور ویژگی­های مربوط به جذب انرژی و تأثیر پارامتر زاویه برخورد و ضخامت مورد تو...

امروزه عیب‌یابی سازه‌های مهندسی با استفاده از سیگنال‌های ارتعاشی به منظور تشخیص زود هنگام عیوب ایجاد شده در سازه هنگام کارکرد معمول یا بعد از حوادثی نظیر زلزله،از اهمیت ویژه‌ای در پژوهش‌های دانشگاهی و صنعتی برخوردار است. از میان روش‌های زیادی که برای عیب‌یابی سازه‌ها پیشنهاد گردیده است، روش‌های مبنتی بر بروز‌‌رسانی مدل المان محدود سازه با استفاده از داده‌های آنالیز مودال به علت کاربردی بودن این...

خرابی پیش­رونده پدیده­ای است که یک خسارت جزئی یا شکست موضعی یا خرابی موضعی اولیه از یک المان به المان دیگر موجب فروپاشی در کل سازه یا قسمت بزرگی از سازه می‌گردد. با توجه به اینکه رفتار سازه­ها در خرابی پیش­رونده می­تواند عوامل مختلف از جمله نحوه انتقال بارها در گره­ها مرتبط باشد، لذا نوع اتصالات و رفتار آنها می­تواند در خرابی پیش­رونده سازه بسیار موثر گردد. از اینرو بررسی اثر نوع  اتصال در خراب...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

استفاده از نظریه الاستیسیته یا روش های عددی برای محاسبه تنش افقی افزوده ناشی از سربار از ابزارهای سودمندی می باشند که امروزه از آنها استفاده می شود. با توجه به اینکه در عمل مقدار تنش های افقی افزوده ناشی از سربار اندازه گیری شده دو برابر تنش های افقی محاسبه شده با رابطه بوسینسک(مبتنی بر نظریه الاستیسیته) نتیجه شده است. لذا در این تحقیق با استفاده از نرم افزار عددی مبتنی بر روش عددی المان محدود ...

مقدمه: شناسایی نیازهای آموزشی، گامی مهم در برنامه ریزی جهت برنامه های رشد اعضای هیأت علمی بوده و نقش مهمی در ارتقای کیفیت آموزش دارد. هدف این مطالعه تعیین نیازهای آموزشی و اولویت بندی این نیازها در اعضای هیأت علمی پایه دانشکده پزشکی دانشگاه علوم پزشکی اصفهان بود. روش ها: در مطالعه توصیفی، ابتدا با استفاده از شاخص های به دست آمده از نظرسنجی، مرور متون و مطالعات داخلی و خارجی مشابه و دستورالعمل ش...