خرابی پیشرونده به گسترش یک آسیب موضعی اولیه در درون سازه اطلاق می‌شود که به دنبال آن، خرابی به صورت زنجیره‌ای در سازه گسترش می‌یابد و باعث خرابی بخشی از سازه یا کل سازه می‌گردد. پارامترهای بسیاری وجود دارند که می‌توانند بر روی مقاومت در برابر خرابی پیشرونده تأثیرگذار باشند. یکی از این پارامترها، صلبیت کف طبقات می‌باشد که در مدلسازی سایر محققین کمتر بدان پرداخته شده است. از این‌رو، در این تحقیق ...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

باهدف بهبود کارایی سامانه‌های متحرک محوری، ارتعاشات و پایداری میکروتیرهای رایلی مدرج محوری با حرکت طولی در این مقاله مطالعه شده است. همچنین، یک مطالعه پارامتریک مفصل برای توضیح اثر پارامترهای مختلف مانند درجه‌بندی محوری مواد، طول مشخصه ماده و اینرسی دورانی بر مرزهای پایداری تیرهای رایلی و اویلر-برنولی انجام شده است. فرض شده است که مشخصات مادی سیستم به‌طور پیوسته در راستای طولی به‌صورت خطی یا نم...

در حالت کلی جنبش زمین در هر نقطه از سطح آن شامل سه مولفه حرکت انتقالی و سه مولفه حرکت دورانی می باشد. به طور معمول در تحلیل و طراحی سازه ها فقط اثر مولفه های انتقالی جنبش زمین در نظر گرفته شده و مولفه های دورانی کمتر مورد توجه واقع می شوند. علت اصلی این امر، کوچک بودن دامنه ارتعاش مولفه های دورانی و عدم امکان ثبت آنها با استفاده از دستگاه های استاندارد لرزه نگاری و نیز کوچک انگاشته شدن تاثیر آن...

چرخ¬دنده¬ها به عنوان یکی از پرکابردترین سیستم¬های مکانیکی یکی از اجزا جدایی ناپذیر در صنعت می¬باشند. در صنعت از چرخ¬دنده¬ها بطور گسترده به منظور انتقال قدرت و یا تغییر جهت گشتاور انتقالی استفاده می¬شود و این حجم وسیع کاربری، اهمیت طراحی دقیق و محافظت و نگهداری بعدی از این سیستم¬های مکانیکی را بیش از پیش آشکار می¬کند. طراحی هر سازه¬ای نیازمند شناخت دقیق آن سازه است و شناخت سیستم¬ها را می¬توان با...

چکیده: رفتار دینامیکی پنل ساخته شده از مواد مرکب لایه‌ای مواجه با تحریک مکانیکی هارمونیک داخل صفحه با استفاده از روش نوار محدود مورد بررسی قرار گرفته است. به صورت پیش فرض، یک محدوده جدایی لایه‌ای مربعی پیش از تحریک در ساختار پنل وجود دارد. رشد ترک جدایی در مسأله مد نظر نبوده است و با توجه به خطی بودن مسأله، اثرات اصطکاک و تماس بین دو سطح جدایی لحاظ نشده است. تحریک مکانیکی داخل صفحه در راستای طو...

سوراخکاری اصطکاکی یکی از روش های غیر مرسوم ایجاد سوراخ می باشد. این فرآیند در سوراخکاری ورق ها و پروفیل های جدار نازک در صنایع مختلف کاربرد دارد. دراین روش سوراخکاری، ابزار دارای شکل مخروطی و بدون لبه برنده است و حرارت ایجاد شده بر اثر اصطکاک بین ابزار و قطعه کار، برای نرم کردن، نفوذ به قطعه کار و ایجاد بوش استفاده می شود. در سوراخکاری اصطکاکی هیچ گونه براده ای تشکیل نمی شود. در پایان نامه حاضر...

عملگرهای یونی کامپوزیت پلیمری فلزی (ionic polymer metal composite) نمونه جدیدی از مواد هوشمند جدید می باشند که توجه بسیاری از محققان را جهت استفاده در کاربردهای رباتیک و سنسوری را به خود جلب کرده است. این عملگر که از نظر عملکرد شبیه پیزوالکتریکها می باشد یک المان الکترومکانیکی است که انرژی الکتریکی را به انرژی مکانیکی و بالعکس تبدیل می کند. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل این عملگرها مورد ...

در این تحقیق یک مدل یک بعدی برای شبیه­سازی جریان روباز و بررسی تغییرات بستر در کانال­های فرسایش­پذیر ارائه شده است. جهت واسنجی و ارتقای کارائی مدل تکنیک حل معادلات حاکم بر پدیده مورد بررسی قرار گرفت. مقایسه نتایج مدل با داده­های تجربی نشان می­دهد روش جفت که در آن حل معادلات به طور همزمان و مرتبط انجام می­شود دارای کارائی بهتر و خطای محاسبانی کمتری نسبت به روش غیرجفت می­باشد. به دلیل پیچیدگی و ع...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...