در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

کلیه خصوصیات و صفات موجودات زنده، از ماده ژنتیکی آن ها نشات می گیرد. لذا شناسایی و کشف ترتیب و نوع عناصر سازنده این ماده، اساس بسیاری از علوم را تشکیل می دهد. توالی دی ان ای موجودات با استفاده از چهار عنصر تعیین می شود. تفاوت در ترتیب قرارگیری این عناصر نسبت به هم، عامل بروز ویژگی های متفاوت در موجودات است. تکنولوژی هایی که به بررسی ژنوم موجودات پرداخته و سعی در شناسایی عناصر و ترتیب آن ها نس...

بیماری آنتراکنوز گردو یکی از مهمترین عوامل مهم خسارت زا به درختان گردو در نواحی مختلف دنیا و شایع ترین بیماری درختان گردو در مناطق مختلف گردوکاری ایران از جمله استان های شمالی، کرمانشاه، آذربایجان، خراسان، سمنان و کرج می باشد.در این تحقیق  طی سال های 84 و 85  نمونه های برگی آلوده از مناطق مختلف استان آذربایجان شرقی جمع آوری گردید. 60 جدایه تک اسپور شده از قارچ عامل بیماری جهت مطالعه ساختار جمعی...

مقدمه: خستگی یکی از عوامل بروز عوارض و بیماری ها و ایجاد حوادث ناشی از کار بوده و باعث کاهش بازدهی در کار می گردد. هدف از این مطالعه بررسی وضعیت خستگی کارگران شرکت نورد و تولید قطعات فولادی استان تهران و مقایسه میزان خستگی در دو شیفت ثابت و در گردش بود. روش بررسی: این مطالعه از نوع توصیفی – تحلیلی بوده که بر روی 180 کارگر شرکت نورد و تولید قطعات فولادی در دو شیفت ثابت (شیفت صبح) و در گردش (شیفت...

سازه های خاک مسلّح همانند دیوارهای حائل و شیروانی ها از جمله سازه های پرکاربرد در مهندسی عمران هستند که با توجّه به مزیّت های فنّی و اقتصادی، رشد بسیار زیادی در طی دهه های اخیر داشته اند. با افزایش جمعیّت و گسترش شهرها، نیاز به توسعه روز افزون راهها و سازه های عمرانی می باشد که این امر همواره در زمین های مسطح رخ نمی دهد و بایستی مسیرهای ارتباطی را از کنار درّه ها وکوهستانها عبور دهیم و یا مجبوریم ساخ...

در این پژوهش ضمن بررسی فناوری ماشینکاری چند محوره، رویکرد شبیه سازی عملیات ماشینکاری برای اطمینان از صحت برنامه ماشینکاری و بهینه سازی برنامه nc برای کاهش زمان ماشینکاری و بهبود کیفیت سطح قطعات تولیدی انجام گرفته است. در این راستا عملیات ماشینکاری دو بعدی، سطوح سه بعدی و ماشینکاری چهار محوره به صورت تجربی انجام شده است. به این منظور ابتدا برنامه nc قطعات توسط نرم افزار mastercam x5 استخراج و سپ...

آرایش ماتریس ماشین – قطعه در طراحی سیستم های تولید سلولی و سیستم های تولیدی انعطاف پذیر نکته ای بسیار مهم بحساب می آید. نتیجه ی این آرایش ایجاد مزیت های متعدد در سیستم های تولیدی است. از میان روش های گوناگونی که برای استفاده در آرایش سلولی ماشینها وجود دارد روش ضریب تشابهی بکرات مورد استفاده قرار گرفته است. استفاده از CMS باعث آرایش مجدد ماشینها و قطعات مربوط ضروری می شود از این راه خانواده قطع...

بررسی گونه ای گاماروس دریای خزر (pontogammarus maeoticus) با استفاده از اجزاء ضمائم دهانی در تصاویرsem خانواده گاماریده از شاخص ترین و متنوع ترین خانواده های راسته دوجورپایان می باشند. pontogammarus maeoticus از فراوانترین دوجورپایان sublittoral سواحل جنوبی دریای خزر است. در این پژوهش جزئیات مورفولوژی عمومی گاماروس دریای خزر (pontogammarus maeoticus) بخشی از سواحل جنوبی خزر (ساحل چمخاله) مطال...

در این مقاله، مسئله ارسال ترکیبی(jrp ) برای ارسال قطعات خودرو توسعه داده شده است، در این تحقیق مدل ارسال ترکیبی(jrp ) با وسایل نقلیه ظرفیت بندی شده برای ارسال قطعات خودرو ارائه شده است. مساله به صورت مدلی غیر خطی-عدد صحیح فرموله شد. تابع هزینه مدل کلاسیک مساله ارسال ترکیبی از سه جمله هزینه نگهداری، هزینه عمده سفارش‏دهی و هزینه متغیر سفارش‏دهی تشکیل شده است، در این تحقیق هزینه حمل و نقل را که وا...

چه موقع سفارش دهیم؟ چه مقدار سفارش دهیم؟ این دو سئوال همیشه موضوع اساسی و مهم برای مدیران در حوزه کنترل موجودی بوده است. با پیشرفت روز افزون تکنولوژی و صنعت به چالشی برای سازمانها تبدیل شده است، مدیران تمام تلاش خود را جهت رفع این چالش انجام داده اند. ما نیز در این پایان نامه سعی در ارائه راه حلی برای حل این چالش در شرکت ساپکو داریم. در این تحقیق مدل ارسال ترکیبی(jrp ) با وسایل نقلیه ظرفیت بندی...