کاربرد های فراوان ربات های پرنده سبب علاقه مندی هر چه بیشتر برای پژوهش و توسعه ی روز افزون آنها گردیده است. از جمله این کاربردها، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آنها، با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار، می باشد. وجود سیستم کنترلی پیچیده و غیر خطی این ربات ها سبب شده است تا توجه بیشتری معطوف به پایدارسازی آنها گردد. در این پایان نامه، مسئله ی اصلی مورد توجه، کن...

در این پایان نامه تحلیل استاتیکی و ارتعاشات آزاد ورق فلز کامپوزیت با گشودگی مورد مطالعه قرار گرفته است. با استفاده از تئوری الاستیسیته معادلات حاکم استخراج شده و برای حل این معادلات یک روش نیمه تحلیلی که ترکیبی از روش های فضاحالت و دیفرانسیل کوادراچر می باشد ارائه شده است. در این حل روش دیفرانسیل کوادراچر در راستای شعاع و روش فضا حالت در راستای ضخامت اعمال شده اند. برای تحلیل ارتعاشات مسئله به ...

نظام حکومتی و دیوان‌سالاری ایوبیان[1] غلامرضا ظریفیان[2] قسیم یاسین[3] چکیده دولت ایوبی در ناآرام‌ترین روزگاران شامات پدید آمد؛ یعنی سده ششم هجری که از بحرانی‌ترین برهه‌های زمانی در حوزه غرب دنیای اسلام به شمار می‌رود. روی‌دادهای برآمده از جنبش‌ها و هجوم‌های وحشیانه صلیبی به میراث دولت فاطمی در خدمت اتابکان سلجوقی، از حوادث عرصه سیاسی این دوران است. قلمرو ایوبیان از مصر تا جزیره «فراتیه» گسترده...

زمینه و هدف:  ACLیکی از مهمترین لیگامان­های تثبیت­­کنندۀ زانو می­باشد که میزان بروز پارگی آن خصوصاً در ورزشکاران قابل توجه بوده و بازسازی آن بسیار اهمیت دارد. هدف از طراحی این مطالعۀ ارزیابی نتایج درمانی کوتاه­مدت بیماران مراجعه­کننده با پارگی لیگامان صلیبی قدامی است که به روش آرتروسکوپیک با استفاده از تاندون چهار لایۀ همسترینگ عمل شده­اند. روش بررسی: در این مط...

چکیده زمینه و هدف: MRI زانو به علت غیر تهاجمی بودن و دقت بالا امروزه بسیار مورد توجه است. گزارشات معدودی در مورد دقت سکانسهای PD در تعیین آسیب‌های منیسکال و رباط‌های صلیبی منتشر شده است. این مطالعه با هدف مقایسه ارزش تشخیصی سکانس‌های PD. Fat Suppression و T2 Gradient echo در ضایعات منیسکال و رباط‌های صلیبی انجام شد. روش بررسی: نوع مطالعه توصیفی- تحلیلی بود. حجم نمونه 100 مورد برآورد شد. در ...

تشکیل حکومت صلیبی رها و انطاکیه، در شمال شام و تهدیدات نظامی آن‌ها علیه حکومت‌های اسلامی منطقه، ایجاد هم‌گرایی سیاسی و اتحاد بین حکومت نورالدین‌‎محمود زنگی و سلجوقیان روم در زمان مسعودبن‌قلیچ‌ارسلان را باعث شد. این اتحاد در راستای تامین منافع دوجانبه برای طرفین بود. با ازبین‌رفتن حکومت رها و تضعیف شدید انطاکیه و استقرار حکومت نوپای نورالدین، لزوم این اتحاد نیز از بین رفت. قدرت‌گیری نورالدین، سل...

«داستان امیرارسلان‌ نامدار»، یکی از خوش اقبال‌ترین داستان‌های عامیانۀ زبان فارسی است که ظاهرا در عهد ناصرالدین‌شاه ساخته و پرداخته شده است. از آنجا که ادبیات عامیانه پنجره‌ای است که حیات اجتماعی ملل را می‌نمایاند و پیام‌ها در متن این نوع از آثار ادبی با واقعیت‌های تاریخی، فرهنگی و ایدئولوژیکی مردم آن سرزمین در پیوند است در این پژوهش سعی بر آن بوده است که پس زمینه‌های تاریخی و ایدئولوژیکی متن مو...

چکیده ندارد.

تشکیل حکومت لاتینی درشرق ازدستاوردهای اولین جنگ صلیبی می باشد . پایان نامه حاضر تلاش براین دارد تاروند تشکیل این حکومت رااز ظهورتاسقوط آن بااستفاده از منابع غربی وشرقی مورد مطالعه قراردهد. سابقه روابط بین مسلمانان ومسیحیان قبل از شروع جنگ بین آنهارابیان کرده ، سپس چگونگی شروع جنگ تحت تاثیر عوامل مختلف ، نحوه تشکیل حکومت لاتینی در بیت المقدس ، وقایع دوران هریک از پادشاهان آن وسیاستگذاری آنها رام...

اضطراب یک پدیده ی پیچیده با علل و نتایج اجتماعی و روانی مهم می باشد. از دیرباز اضطراب و ترس از جمله مباحث مهم روان شناختی بوده و همواره برای کنترل اضطراب راه حل ها و داروهای مختلفی با مکانیسم اثرات متفاوت ارائه شده است. درک مکانیسم دخیل در این رابطه ما را به سمت یافتن داروهای جدیدتر و درمان موثر تر آن هدایت می نماید. در مطالعه ی حاضر، دخالت گیرنده های دوپامینی ناحیه تگمنتوم شکمی (vta) در اثرات ...