از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...

ربات های پیوسته گروه نوینی از ربات های انعطاف پذیر می باشند، که با الهام از حرکت اندام هایی مانند خرطوم فیل و بازوی هشت پا، بجای استفاده از مفاصل خطی یا دورانی، حرکت آن ها به وسیله تغییر فرم بدنه ایجاد می شود. روش های مختلفی برای تقریب و نحوه بیان استاتیک، سینماتیک، سینتیک، طراحی مسیر و کنترل این ربات ها بکار گرفته شده اند. با این حال، همچنان نیاز جدی به پژوهش بیشتر برای شناسایی و تحلیل و به کا...

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

پژوهش حاضر جهت مقایسه‌ی نتایج آزمون ترسیم خانواده در کودکان 5 تا 10 ساله در خانواده‌های تک‌والدی و عادی طراحی شد. روش‌کار: ‌این پژوهش توصیفی در بهار 1387در سنندج انجام ‌گرفت. صد و شصت کودک 5 تا 10 ساله، شامل 60 کودک پیش‌دبستانی و 100 کودک دبستانی مورد مطالعه قرار گرفتند. هشتاد کودک از خانواده‌های تک‌والدی، به روش نمونه‌گیری سیستماتیک خوشه‌ای و 80 کودک از خانواده‌های عادی سنندجی بصورت تصادفی ان...

کاربرد روزافزون تکنولوژی در زمینه طراحی معماری و مهندسی از مهم ترین دستاوردهای اخیر بشر در راستای ارتقای فرایند طراحی و افزایش بهره وری در مراحل مختلف ساخت و ساز محسوب می شود. با افزایش کاربرد کامپیوتر در فرایند طراحی معماری ابزارcaad 1 تا حدودی جای ابزار دستی طراحی مانند کاغذ ، قلم و تخته رسم را گرفته است. اما جایگزینی کامل ابزار caad به جای ابزار دستی طراحی در همه مراحل مربوط به فرایند طراحی ...

چکیده ندارد.

تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

چکیده یکی از دغدغه‎های اصلی جوامع بشری سوانح هسته‎ای و پرتوگیری خارجی از ایزوتوپ‎های آزاد شده از آن می‎باشد. از این رو، تعیین انرژی ذخیره شده توسط مواد پرتوزا در بدن انسان ضروری است. علمی که به کمک آن می توان به این مهم دست یافت دزسنجی نام دارد و هدف آن محاسبه دز موثر می‎باشد. برای این منظور، دو روش متفاوت حل مسئله مطرح می‎شود: روش تحلیلی و روش عددی. در روش تحلیلی با توجه به خطای سیستماتیک، ب...

jar استاندارد مخصوص سیستم های هوایی می باشد که در آن شرایط و قوانین بین المللی مربوط به امنیت سیستم ها و از جمله هلیکوپتر بیان می شود. بخشی از این استاندارد مربوط به تست برخورد هلیکوپتر و امنیت سرنشینان و مقاومت سازه هلیکوپتر در حین برخورد می باشد. هزینه بالای تست عملی برخورد هلیکوپتر، انجام تحقیقات در این زمینه و نیاز به شبیه سازی های رایانه ای را افزایش می دهد. در این تحقیق به منظور بررسی ش...

چکیده مقدمه: پژوهش حاضر با هدف تعیین نشانه های »ترسیم خود« در نقاشی سه گروه از کودکان دارای مشکلات درونی سازی شده، برونی سازی شده و بهنجار به اجرا درآمده است. روش: برای شناسایی ٣٠ دانش آموز درونی سازی شده، ٣٠ دانش آموز برونی سازی شده و ٣٠ دانش آموز بهنجار، با استفاده از شیوه نمونه گیری هدفمند ، تعداد ٤٠٠٠ فرم سیاهه رفتاری کودک در ٣٤ دبستان منطقه شش آموزش و پرورش شهر تهران توزیع گشت و از...