طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

کتیبه ها از اسناد و مدارک مهم و ارزشمند تاریخی به شمار می روند که، مورخ را خصوصاً از رجوع به آن جهت تفسیر و تبین تاریخ، گریزی نیست .کتیبه نادری که در مدخل غربی قلعه کلات در سینه کوهی مرتفع جای گرفته و با آغوشی فراخ پذیرای قدوم میهمانان این دژ می باشد نیز، از چنین فایدتی خالی نیست. این کتیبه که دارای 24 بیت شعر به زبان ترکی – فارسی می باشد، دربرگیرنده ی مضامین و داده های فراوانی، پیرامون ابعاد م...

خدا اساسی ترین موضوع عرفان است . از این رو، تمام کوشش عارفان در جهت ایجاد رابطه بااو صورت می گیرد . در طول تاریخ و در سنت های عرفانی مختلف راه های گوناگونی برای ایجادرابطه انسان با خدا پیشنهاد شده است . در دو سنت بزرگ عرفانی مسیحیت و اسلام نیز عارفان دراین زمینه هم نظریه پردازی کرده و هم راه هایی در عمل پیموده اند. هر چند که این راه ها دارایمشابهت هایی هستند که امکان تطبیق آنها را فراهم می آورد...

روش آماری مطالعه پراکندگی اندازه بلورها (csd)، راه کار جدیدی در مطالعه ویژگی های فیزیکی و پترولوژی سنگ های آذرین، به ویژه سنگ های آتشفشانی است. گدازه های آتشفشان های کواترنری شمال شرق قروه با تکیه بر این روش بررسی شد. ترکیب گدازه ها بازالتی است و در آن ها پیروکسن های غربالی، الیوین های اسکلتی، کوارتزهایی با خوردگی خلیجی و بیگانه سنگ های گنیسی یافت می شود. مطالعه بافت ها به صورت کمی و از طریق رو...

همای مرغ استخوان خوار معروفی است که در راستة شکاریان قرار می­گیرد. شهرت این پرنده در ادبیات فارسی براساس جایگاه اسطوره­ای آن است؛ آنچنان که سایة این پرنده بر سر هر کس می‌افتاد او را سعادتمند می‌دانستند و حتی وی را پادشاه می­کردند. در علم پرنده شناسی این پرنده را در خانوادة کرکس‌ها قرار داده‌اند. هما (هومیا یا هوما یا هومیه و یا هومایه) در اوستا به معنای (خجسته) آمده و در شاهنامه از درفش (همای پ...

دنیاهای محتمل از مبانی نظری سبکشناسی شناختی است و ریشه در فلسفه لایبنیتس دارد. درک چگونگی روایت روایتها مسأله اصلی در این نظریه است و نحوة ارتباط خواننده با روایت ادبی و تأثیر کنش و واکنش متن و خواننده را روشن میسازد. مثنوی معنو ، ی بزرگترین منبع ادب عرفانی است که مبانی عرفان عملی و نظری را دربرمیگیرد. در این جستار برآنیم، براساس نظریة دنیاهای محتمل و با روش توصیفی  تحلیلی محتوا، خوانش جدیدی از...

در فاصلة سال‌های 1966-1967 از چند دیوارنگاره در کنار کاودیوار (تاقچة محرابی) در تالار اصلی اتاق1، ‌بخش 22، در پنجکنت پرده برداشته شد. در این دیوارنگاره‌ها، بخش‌هایی از قصه‌ای ناشناخته در صحنه‌های متوالی به تصویر درآمده است. در صحنۀ‌ نهایی، پیروزی قهرمان داستان در برابر دروازۀ دژی ترسیم شده است. روی این دژ، کتیبه‌ای به زبان سغدی، مشتمل بر 12 سطر نوشتة عمودی، قرار دارد. متن کتیبه در شرح ماجرای قص...

چک زمینه: امروزه توسعه صنعتی و کشاورزی، منابع آب سطحی و زیرزمینی را در معرض انواع آلاینده­ها قرار داده است. بنابراین پژوهش حاضر با هدف ارزیابی کیفی منابع آب زیرزمینی دشت قلعه شاهین شهرستان سرپل ذهاب با استفاده از شاخص آلودگی فلزات سنگین انجام شد. روش­ها: نمونه­برداری طی فصول زمستان 1392 و تابستان 1393 از 20 حلقه چاه واقع در سطح دشت قلعه شاهین به­صورت تصادفی انجام گرفت. پس از انجام مراحل آماده­س...

سازند سرچشمه از سازند های کرتاسه پیشین واقع در حوضه کپه داغ می باشد. جهت مطالعات فسیل شناسی برش انجیربلاغ از این سازند را انتخاب کردیم. این برش در مسیر مشهد- مزدوران و در 9 کیلومتری شرق مزدوران و نزدیک روستای انجیربلاغ واقع است. ضخامت این برش 413 متر اندازه گیری شده و عمدتا از شیل و مارن همراه با میان لایه های آهکی تشکیل شده است. مرز پایین این سازند با سازند تیرگان و مرز بالای آن با سازند سنگان...

امروزه شاهد گسترش روزافزون سیستم های اطلاعاتی در سطح جهان می باشیم، از جمله این سیستم ها، سیستم های اطلاعات جغرافیایی است که در دهه های اخیر با افزایش قابلیت های کاربردی خود، توسعه چشمگیری در همه علوم که به نحوی مرتبط با عنصر زمین هستند، علی الخصوص باستانشناسی ، داشته است . با بکارگیری این فن آوری ، امکان صرفه جویی در زمان ، هزینه ها و انرژی انسان و امکان نمایش اطلاعات به صورت بهنگام ، فراهم گش...