در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی ...

دلایل تعلل در استقرار نظام مالیات بر ارزش افزوده در ایران به رغم شناخت 20 ساله مجلس و دولت، نداشتن برنامه عملیاتی، تضاد کارایی مالیاتی و عدالت مالیاتی، احتمال اجرای شتاب زده، معیوب بودن نظام سنتی مالیات و در نهایت بیم و هراس از مشکلات اجرایی است. در این مقاله با اجرای دو برنامه عملیاتی غلطان دو گام، گلوگاهها و معایب مالیات برارزش افزوده مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد و در گام سوم، نظام پیشر...

پیشبینی مسیر رشد ترک، نقش مهمی در تخمین شکل نهایی قطعات و سازههای شکسته شده دارد. در برخی موارد، شکست قطعات در راستاها و شکلهای مناسب باعث کاهش هزینه ها و سهولت در انجام پروژه-های صنعتی می شود. برای مثال در طراحی تونل ها، شکست توده های سنگی در راستاهای مناسب می تواند هزینه های تولید را به شدت کاهش دهد. در برخی موارد دیگر، باید طراحان از شکست قطعات در راستاهای نامناسب جلوگیری کنند تا از خسارت ها...

در ایران محدودیت منابع آب موجب شده است تا بهره برداری از آن در طول تاریخ به صورت نظام مند و در چارچوب ضوابط و معیارهای حساب شده انجام گیرد. به سخنی دیگر، نظام بهره برداری از آب در ایران یک امر تاریخی، اجتماعی و فرهنگی است.  وجود واحدهای کار زراعی سنتی (بنه) نیز از این واقعیت سرچشمه می گیرد که آب، جز در یک یا دو ناحیه، کمیاب ترین منبع کشاورزی در ایران است. با این وصف، تاریخ تشکیل و شکل گیری نظام...

در این مطالعه یک روش ترکیبی و دوبعدی مرز غوطه ور- شبکه بولتزمن- شبکه فنر پیشنهاد شده است. در این روش ترکیبی از معادلات شبکه بولتزمن به علاوه الگوریتم اعمال نیروی چندمرحله‌ای به عنوان حل‌گر دامنه سیال و از روش مرز غوطه ور برای محاسبه نیروی اندرکنشی سیال و جامد استفاده شده است. برای تحلیل تغییر شکل جسم نیز روش شبکه فنر به کار گرفته شده است. در این مدل، جسم جامد به صورت مجموعه ای از فنرهای خطی فرض...

اضافه کردن مهاربند به قاب، سختی قاب را افزایش و نیز تغییرمکان های جانبی در اثر نیروهای عرضی را کاهش داده، همچنین شکل پذیری را نسبت به قاب خمشی کاهش می دهد. در این پژوهش، نوعی مهاربند کابلی جدید پیشنهاد می شود. چندین قاب خمشی، قاب خمشی با بادبند کابلی x شکل و با بادبند پیشنهادی با هم مقایسه شدند و نتایج نشان دادند که رفتار قاب با مهاربند پیشنهادی، حالتی مابین قاب خمشی و قاب خمشی با بادبند کابلی ...

معمولاً مخلوط ماسه ـ بنتونیت به منزله ی پوشش اطراف مخازن دفع زباله های شهری مورد استفاده قرار می گیرد. این پوشش دارای طول زیاد و ضخامت کم است و بنابراین، رفتار ادئومتریک دارد. در این نوشتار، یک ادئومتر اصلاح شده برای تعیین ضریب فشار جانبی در حالت سکون خاک های آماسی اشباع و غیراشباع معرفی می شود. رینگ صلب دستگاه با حکاکی سه دیافراگم با قطر ۱۵ میلی متر و ضخامت ۰٫۳۵ میلی متر اصلاح می شود. این دیافر...

مقدمه  سندرم شریان مزانتریک فوقانی سندرم شایعی نبوده ولی یافته بالینی آن به خوبی شناخته شده است که با فشرده شدن بخش عرضی یا سوم دئودنوم در بین آئورت، ساختمان های فیکس شده خلف صفاق وشریان مزانتریک فوقانی همراه بوده و با علائم انسداد نسبی یا کامل روده به صورت مزمن، حاد یا متناوب تظاهر می کند. معرفی بیمار  بیماری مردی 24 ساله که  با شکایت از دیسفاژی از 4 سال قبل که درطی ماه اخیر تشدید شده است  مرا...