در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات پیوسته سه بخشی با عملگرهای ساخته شده از مواد هوشمند و نیز کنترل موقعیت پارامترهای فضای پیکره بندی این ربات با بکارگیری روش های مختلف کنترلی مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سه بخش انعطاف پذیر تشکیل شده است. در این حالت انتهای هر بخش، ابتدای بخش بعدی خواهد بود. هر بخش از یک سیم مرکزی و سه سیم جانبی، تشکیل می شود. محرک های این ربات در دو حالت کشش...

بحث طراحی و اجرای ساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله همیشه چالشی برای جامعه مهندسین درکـشورهای زلزله خیز بوده است. اگرچه در بعضی از کشورها روشهای نوینی مانند سیستم¬های جـدایش لـرزه¬ایـی بـرای ایجـادساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله بکارگرفته شده است، ولیدرکشورما این روش¬ها در عمـل مـورد اسـتفاده واقع نشده اند. این در حالی استکه از سا¬ل¬های قبل مطالعات تحلیلی مسئله در کـشور مـا شـروع شـده اسـت. انت...

در این پایان‏نامه طراحی کنترل‏کننده ی پیش‏بین برای سیستم‏های غیرخطی دارای قید مورد مطالعه قرار گرفته است. کنترل‏کننده پیش‏بین، با پیش‏بینی رفتار آینده سیستم در طول افق محدود این امکان را فراهم می سازد تا خطای ردیابی آینده در مسئله بهینه‏سازی وارد شود. باتوجه به اینکه سیستم‏های عملی همواره در معرض محدودیت‏ها قرار دارند، این روش به طور صریح محدودیت‏ها را در مسئله بهینه‏سازی مد‏نظر قرار می‏دهد. وج...

در تمام انواع موتور های احتراق داخلی همچون موتور جت و موتور احتراق جرقه ای اتومبیل این نکته بسیار حائز اهمیت است که در زمان احتراق چه مقدار سوخت وارد محفظه احتراق گردد تا احتراق به طور مناسب صورت گرفته و علاوه بر ایجاد نیروی مورد نیاز، از آسیب به موتور نیز خودداری گردد. در این زمینه برای کنترل عوامل ورودی به سامانه کنترل سوخت موتورهای احتراق از کنترل کننده های فازی استفاده می شود. در این پایان ...

انجام گرفته است . « وحدت در گوناگونی در جامعه ی هند » تحقیق حاضر با هدف بررسی در این تحقیق در ابتدا هند جامعه ای گوناگون فرض شد و گوناگونی ها ی حیرت انگیز جامعه ی هندوستان مورد بررسی قرار گرفته و با بررسی مختصر مذهب، زبان و غیره در این ثابت گردید. در قسمت دوم، فرض دیگری مطرح شد « گوناگونی جامعه ی هند » کشور فرض و آن اینکه، جامعه ی هند در عین گوناگونی دارای وحدت است . در این خصوص عوامل وحدت بخش ...

گراف دلخواه g دارای یک k- رنگ آمیزی معتبر است . اگر تخصیص k رنگ متفاوت به راسهای g وجود داشته باشد به طوری که هیچ دو راس متصل یک رنگ یکسان نداشته باشند به کوچکترین مقدار k عدد رنگی گراف می گوییم . در گراف دلخواه g به مجموعه ای از راس ها با یک رنگ آمیزی داده شده ، یک مجموعه تعیین کنند رنگ آمیزی راسی g گوییم هر گاه بتوان این رنگ آمیزی را به طور منحصر به فرد به یک k رنگ آمیزی از راس های g توسعه د...

موضوع پایداری در میکروشبکه ها همچون سیستم های قدرت سنّتی، مولفه مهمی برای مدیریت انرژی و برنامه ریزی می باشد. پایداری ولتاژ و فرکانس از مهمترین مواردی است که اخیراً در زمینه میکروشبکه ها مطالعه شده است. هدف از انجام این پایان نامه، طراحی و مدلسازی عناصر و کنترلرها و ارائه روش های جدیدی برای کنترل ولتاژ در یک میکروشبکه هیبرید ac/dc و در شرایط وقوع اغتشاشات مختلف می باشد. همچنین توانایی این روش ها ...

امروزه با پیشرفت ادوات الکترونیک قدرت و رشد روز افزون استفاده از بارهای غیر خطی در سیستم های توزیع و حساس بودن این بارها به سطح کیفیت توان، مسئله ی بهبود کیفیت توان در سیستم های توزیع روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. فیلترهای اکتیو سری و موازی از معمول ترین راه حل های مدرن ارائه شده برای حل مشکلات کیفیت ولتاژ و جریان هستند. لیکن نتایج آخرین تحقیقات در زمینه ارتقاء سطح کیفیت توان نشان داده ا...

هدف کنترل بهینه، تعیین سیگنال های کنترل به گونه ای است که در محدودیت ها و قیود فیزیکی صدق کرده و در ضمن، نحوه ی عملکرد یا شاخص معینی را حداقل یا حداکثر کند. سیستم زیر را در نظر بگیرید: x ?(t)=ax(t)+bu(t) u(t)=kx(t) هدف مسئله کنترل بهینه ی زمانی، یافتن ماتریس بهره ی کنترل k به گونه ای است که سیستم فوق در کو تاه ترین زمان به حالت پایداری دست یابد. از طرف دیگر در نوع دیگری از مسائل کنترل بهین...

مدل تجربی افشای هیجانی، پیش بینی می کند که بر حسب دامنه ای که افشا منجر به بر انگیختگی عاطفی و پردازش جنبه های اطلاعات ناهمخوان با طرحواره می شود، تغییر روان شناختی و رهایی پیش خواهد آمد. هدف پژوهش حاضر، اثربخشی یک جلسه ی دو دقیقه ای افشای هیجانی- نوشتاری بر افسردگی، اضطراب و استرس در دانشجویان دچار ضربه ی روانی بود. بدین منظور با استفاده از طرح آزمایش پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل، 46 دانش...