در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

هدف از این مقاله استفاده از یادگیری تقویتی برای طراحی کنترل کننده های pid و smes مقاوم و تطبیقی برای کنترل بار فرکانسی در یک سیستم قدرت دو ناحیه ای حرارتی است. ابتدا تنظیم پارامترهای کنترل کننده های pid و smes به صورت یک مسئله بهینه سازی مدل شده توسط الگوریتم تدریس - یادگیری اصلاح شده حل می شود. سپس عملکرد هم زمان آن ها با استفاده از الگوریتم پیشنهادی مبتنی بر یادگیری تقویتی بهینه می گردد. کنتر...

محیط های ابری در دهه اخیر به عنوان یک انقلاب در صنعت it شناخته شده اند و سازمان های زیادی به منظور پردازش و ذخیره اطلاعات خود از این سرویس استفاده می کنند. با وجود رشد سریع و مزایای فراوان این سرویس، هنوز برخی از سازمان ها به دلیل مشکلات امنیتی و حریم خصوصی مرتبط با ذخیره داده های حساس بر روی سرورهای غیرقابل اعتماد ابری، از این سرویس استفاده نمی کنند. مدیریت کنترل دسترسی کاربران با استفاده از ت...

در این مقاله کنترل¬کننده مد لغزشی پایان¬دار مستقل از مدل برای کنترل سیستم¬های غیرخطی گسسته زمان پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی یک روش مستقل از مدل است که تنها از داده¬های ورودی و خروجی استفاده می¬کند. این روش از سطح لغزش بازگشتی و غیرخطی استفاده می¬کند که منجر به دقت ردیابی بالاتری می¬شود. در این روش برای طراحی کنترل¬کننده از یک روش مبتنی بر داده موسوم به کنترل تطبیقی مستقل از مدل بهره گرفته شده...

هدف پژوهش حاضر بررسی کارایی آموزش گروهی مبتنی بر پذیرش و تعهد بر کیّفیت زندگی و خود شفقتی مادران دارای کودکان ناتوان آموزش پذیر بود. پژوهش نیمه آزمایشی با روش پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل و پیگیری 45 روزه انجام شد. بدین منظور از بین مراکز نگهداری کودکان ناتوان آموزش پذیر ذهنی و جسمی- حرکتی، دو مرکز (شمیم و سعادت) انتخاب و از بین مادران این کودکان که نمرۀ پایین تری (طبق معیار نقطه برش) در مق...

بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرف...

ابتدا مدل دینامیکی مبدل بوست دو خروجی در سه حالت کاری محاسبه می شود و با میانگین گیری از سه حالت کاری، مدل میانگین مبدل به دست می آید سپس برای تنظیم ولتاژهای خروجی به مقدار ولتاژهای مرجع از روش کنترل پیش بین مد ولتاژ استفاده می شود و یک تابع هزینه برای این منظور تعریف می شود برای مینیمم سازی تابع تعریف شده از روش شمارش استفاده می شود، و پس از یافتن مینیمم تابع ورودی های متناظر با آن به عنوان ور...

انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به...