کوادروتور یک وسیله پرنده با 6 درجه آزادی است که قابلیت پرواز عمودی و انجام مانورهای پیچیده را داراست. کوادروتورها به سبب ساختار ذاتی خود مصرف انرژی بالایی دارند و از همین رو حداقل کردن انرژی مصرفی آنها به سبب افزایش زمان پروازی و برد عملیاتی آنها، بسیار مهم می‌باشد. در این مقاله به منظور بیشینه کردن زمان عملیاتی کوادروتور، الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر حداقل انرژی و کنترل بهینه برای حرکت بین دو نقط...

مطالعات شیوع‌شناسی نشان می‌دهد که مشکلات مربوط به بهداشت روانی در بین دانشجویان، یکی از عمده‌ترین مسائل آموزش عالی است. لذا این پژوهش با هدف بررسی نقش منبع کنترل، نشانگان افسردگی و پیشرفت تحصیلی بر افکار خودکشی دانشجویان انجام شد. روش‌کار: پژوهش حاضر از نوع همبستگی و بر حسب نوع استفاده از نتایج، کاربردی است. نمونه‌ای شامل250 نفر از دانشجویان دانشگاه تهران در سال تحصیلی 88-1387 است که به روش خو...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال‌کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه‌شده، ابتدا فرمان‌های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به‌صورت فرمان‌های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان‌های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان‌های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه‌ماهی طراحی و ساخته شده است، می‌پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم‌های حرکتی، شبیه‌سازی سازه‌ای در نرم‌افزار ADAMS و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم‌افزار FLUENT می‌شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه‌ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده‌های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی ها مورد آزمایش و بررسی...

مطالعات شیوع­شناسی نشان می­دهد که مشکلات مربوط به بهداشت روانی در بین دانشجویان، یکی از عمده­ترین مسائل آموزش عالی است. لذا این پژوهش با هدف بررسی نقش منبع کنترل، نشانگان افسردگی و پیشرفت تحصیلی بر افکار خودکشی دانشجویان انجام شد. روش­کار: پژوهش حاضر از نوع همبستگی و بر حسب نوع استفاده از نتایج، کاربردی است. نمونه­ای شامل250 نفر از دانشجویان دانشگاه تهران در سال تحصیلی 88-1387 است که به روش خوش...

هدف از پژوهش حاضر بررسی رابطه بین سبک های دلبستگی و انطباق پذیری مسیر شغلی در دانشجویان کارشناسی دانشگاه اصفهان بود و 415 نفر به عنوان نمونه با استفاده از نمونه گیری طبقه ای متناسب با حجم انتخاب شدند. ابزارهای مورد استفاده در پژوهش، پرسشنامه انطباق پذیری مسیر شغلی ساویکاس و پورفلی و پرسش نامه سبک دلبستگی هازن و شیور بود. یافته های پژوهش نشان داد که بین سبک دلبستگی ایمن و دغدغه، اعتماد،کنترل و ک...

مقایسه تأثیر الگوهای آموزشی سنتی، مدرن و فرامدرن مشاوره ی مسیر شغلی بر انطباق پذیری مسیر شغلی دانشجویان دانشگاه اصفهان تاریخ دفاع : 27/8/91 هدف اصلی پژوهش حاضر بررسی ومقایسه تاثیر الگوهای آموزشی سنتی، مدرن وفرامدرن مشاوره مسیر شغلی بر انطباق پذیری مسیر شغلی دانشجویان دانشگاه اصفهان در سال تحصیلی 90-91 بوده است. بدین منظور ابتدا از میان دانشکده های مختلف دانشگاه اصفهان به صورت تصادفی خوشه ای...