هدف اصلی از انجام این پروژه، طراحی یک کنترل کننده ی غیرخطی بهینه به منظور حذف تاب خوردن جرثقیل های حامل کانتینر می باشد. معمولاً کنترل کننده ها برای این دسته از سیستم ها طوری طراحی می شوند که بار را با بیشترین سرعت وکم ترین تاب خوردن از مبدا به مقصد بتوان حمل نمود. به طوریکه به هنگام رسیدن به مقصد، این تاب خوردن کاملاً از بین رفته باشد. در این پروژه، کنترل کننده را، با ایجاد درجات آزادی اضافی به ...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در این مقاله، ایده کنترل تطبیقی مدل مرجع، مود لغزشی و کنترل فازی به منظور استفاده از محاسن هر کدام با هم ترکیب شده و روش کنترلی جدیدی برای حل هر دو مسئله پایدارسازی و ردیابی سیستم آشوبگونه لورنز با حذف لرزش سیگنال کنترل در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری پیشنهاد می شود. این طرح از تخمین گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده در نتیجه نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی باشد و پدیده ل...

این مقاله به بررسی اهمیت تحقق آستانه­ی سود سال قبل از دیدگاه سرمایه­گذاران در زمان اعلام سود می­پردازد. هدف اصلی این مقاله پاسخ به این پرسش است که آیا بر مبنای نظریه­ی انتظارات، می­توان آستانه­ی سود سال قبل را به عنوان یکی از نقاط مرجع سرمایه­گذاران در نظر گرفت. برای آزمون فرضیه­ها، نمونه­ای متشکل از 75 شرکت از بین شرکت­های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در سال­های 1386 تا 1389 انتخاب و...

هدف مطالعه حاضر بررسی تأثیرآموزش مبتنی بر هوش چندگانه بر پیشرفت یادگیری و نگرش به درس زبان انگلیسی‏ عمومی دانشجویان دانشگاه آزاد کرمانشاه در نیم سال‏دوم تحصیلی 90 -89 بود. در مجموع 61 دانشجو دختر و پسر در دو کلاس مختلف که درس زبان انگلیسی عمومی را انتخاب کرده بودند در این پژوهش مشارکت داشتندکه از طریق روش نمونه‏گیری تصادفی خوشه‏ای انتخاب شدند که از این تعداد32 نفر در گروه آزمایش و 29 نفر در گرو...

زمینه و هدف: فراشناخت درمانی یکی از رویکردهای موج سوم رفتاردرمانی شناختی است که اثربخشی خود را در مورد بسیاری از اختلالات روانی به اثبات رسانیده است. در صورتی که مدل حاضر در مورد اختلال استرس پس از سانحه (PTSD) صدق کند، می توان از تمهیدات درمانی آن در مورد جانبازان PTSD استفاده نمود. هدف پژوهش حاضر ارزیابی نقش باورهای فراشناختی و راهبردهای مقابله ای با مشخصه نگرانی در تداوم علائم استرس در جمعیت...

هدف از این پایان نامه، کنترل کمپرسور گریز از مرکز با استفاده از گشتاور محرک، در دو ناحیه کاری پایدار و ناپایدار و بر مبنای کنترل کننده های چندگانه است. این دو ناحیه کاری، بر روی منحنی مشخصه کمپرسور، توسط خط سرج از هم جدا می شوند. پدیده سرج به عنوان مهمترین ناپایداری آیرودینامیکی، باعث افت شدید بازده و عملکرد، در کمپرسورهای گریز از مرکز شده و جلوگیری و کنترل آن از دغدغه های اصلی صنعتگران بشمار م...

در این مقاله یک طرح جدید پکیج تولید چندگانه که بر اساس تکنولوژی پیل سوختی پلیمری و چرخه میسوتسنکو است، از دیدگاه ترمودینامیکی مدل سازی شده و مورد تحلیل قرار گرفت. پکیج تولید چندگانه شامل اجزای اصلی پیل سوختی پلیمری، چرخه میسوتسنکو، کویل گرمایشی، مخزن ذخیره حرارت و دیگ کمکی می¬باشد. از قابلیت¬های این پکیج تولید برق، گرمایش، سرمایش تبخیری غیرمستقیم تا نقطه شبنم و آب گرم مصرفی است. عملکرد سیستم با...

هدف از این مقاله، پیشنهاد مدلی برای برنامه ریزی کوتاه مدت میکروگرید چندگانه متشکل از میکروگریدهای ولتاژ پایین، منابع تولید پراکنده و بارهای قابل قطع از دیدگاه بهره بردار آن است. درمدل پیشنهادی، بهره بردار میکروگرید چندگانه نخست بازار داخلی انرژی را با بازیگران داخلی آن یعنی میکروگریدهای ولتاژ پایین، منابع تولید پراکنده و بارهای قابل قطع اجرا کرده و سپس با مدل سازی بازار بالادست در نقش بازیگری د...

کنترل وسیله زیر آبی خودگردان و پایداری آن در شرایط متغیر محیط اقیانوس و تغییر در پارامترهای هیدرودینامیکی در سرعت های مختلف انگیزه تحقیق در این زمینه را ایجاد کرده است. در این پژوهش، هدف، کنترل یک وسیله زیر آبی خودگردان نمونه، با مدلی دارای نامعینی پارامتری، به روش کنترل مدل داخلی است. بدست آوردن محدوده ی پایداری مقاوم برای تغییرات پارامترهای وسیله به نحوی که سیستم مدار بسته پایدار شود، مد نظر...