یکی از مهمترین حسگرهای اندازه¬گیری چرخش، ژیروسکوپ¬های نوری هستند. ژیروسکوپ¬های نوری خود انواع مختلفی دارند که از بین آن¬ها می¬توان به ژیروسکوپ¬های حلقه لیزری و ژیروسکوپ¬های فیبر نوری اشاره کرد که هر دو از اثر ساگناک برای این ¬کار استفاده می¬کنند. دقیق¬ترین نوع ژیروسکوپ¬های نوری، از نوع فیبر نوری حلقه بسته با کنترل کننده¬ی جبران¬ساز هستند. در این پروژه ابتدا به معرفی انواع ساختارهای ژیروسکوپ¬های...

استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (qft) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می یابد، تفکیک می شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه ها می توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم ساز رده بالا (...

در این مقاله، به طراحی کنترل­کننده تحمل­پذیر خطا برای ماهواره به منظور ردیابی مسیر مورد نظر و با درنظر گرفتن آسیب ضرب شوندهدر عملگر پرداخته شده است. برای این منظور از روش معکوس دینامیک غیرخطی استفاده شده و به دلیل عدم وجود تکینگی در نمایش وضعیت به کمک کواترنیون­ها، استفاده از آنها در دستور کار قرار گرفته است. پایداری سیستم حلقه بسته نیز توسط روش مستقیملیاپانوف تضمین شده است. مزیت روش پیشنهادی د...

در این نوشتار، مدلی برای مکان یابی مراکز جمع آوری محصولات با در نظر گرفتن ریسک و عوامل زیست محیطی ارائه شده است. در ابتدا یک مدل برنامه ریزی عدد صحیح مختلط (m i l p) در شرایط قطعی برای زنجیره ی تأمین حلقه بسته ارائه شده تا با در نظر گرفتن زنجیره ی تأمین رو به جلو و بازگشتی به صورت یک زنجیره ی تأمین حلقه بسته از زیربهینگی های حاصل از جدا در نظرگرفتن این دو زنجیره جلوگیری شود. سپس اثر شرایط عدم ق...

پیش‌بینی درست مسیر مطلوب حرکتی در سیستم‌های کنترل و بازتوانی حرکت مانند تحریک الکتریکی عملکردی و ربات‌درمانی بسیار ضروری می‌باشد. این‌طور به نظر می‌آید که حرکات دست‌رسانی انسان، متشکل از مجموعه‌ای از زیرحرکات می‌باشد که هر زیرحرکت تصحیحی از مسیر کلی حرکت می‌باشد. با استفاده از زیرحرکات می‌توان، انجام حرکات پیچیده، یادگیری، تطبیق‌پذیری و دیگر ویژگی‌های سیستم کنترل حرکت را تفسیر نمود. در این راست...

در این تحقیق، حل تحلیلی هدایت حلقه بسته با قید بردار موقعیت و سرعت نهایی با اعمال ضریب وزنی متغیر با زمان در معیار عملکرد حداقل انتگرال مجذور دستور شتاب با استفاده از تئوری کنترل بهینه به دست آمده است. دینامیک سیستم، خطی و از مرتبه دلخواه منظور شده و مدل پسا خطی، اما با ضریب متغیر با زمان فرض شده است. همچنین فرض شده است که اندازه و جهت نیروی پیشران وسیله پروازی قابل تغییر و کنترل باشد. در ادامه...

در این مقاله شبکۀ زنجیره تأمین حلقه بسته شامل تأمین‌کنندۀ خارجی، مراکز تولید/بازیابی، مراکز ترکیبی توزیع/جمع‌آوری، مراکز دفع و مشتریان در نظر گرفته شده است. به‌طور‌کلی در زنجیره‌های حلقه بسته که تولید از‌طریق محصولات برگشتی انجام می‌شود، با در نظر گرفتن یک دوره تحلیل به‌درستی انجام نمی‌شود. در بسیاری از شرایط در دنیای واقعی نیاز به در نظر گرفتن بیش از یک دوره وجود دارد؛ به‌ همین دلیل مدل بررسی‌...

در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ار...

در این مقاله، مسئله طراحی رویتگر حالت همراه با پسخور حالت، جهت پایدارسازی سیستم‌های تکه‌ای‌خطی زمان گسسته ارائه‌ شده است. در این مقاله، ما دو سیستم زمان گسسته داریم که یکی از سیستم‌ها اغتشاش یافته و سیستم دیگری فاقد اغتشاش است. برای طراحی رویتگر حالت، از روش نامساوی‌های ماتریسی خطی، توابع لیاپانوف درجه دوم تکه‌ای و لم فینسلر استفاده ‌شده است. علاوه بر روش‌های ذکرشده فوق، روش کنترل H∞ نیز جهت طر...