سازه های حمل و نقل فضائی، شامل سیستم های پیچیده مهندسی می باشد که علوم مختلف در طراحی و تولید آنها نقش مهمی ایفا می کنند. در کنترل بهینه می توان شاخص عملکرد های مختلفی را برای سیستم تعریف کرد که از جمله می توان به توابع هزینه مربوط به حداقل سوخت و حداقل زمان و یا ترکیبی از این توابع اشاره کرد.

در این پایان نامه، یک روش محدب سازی برای محاسبه کمینه مطلق مسأله بهینه سازی چند جمله ای که یک مسأله غیر خطی و در حالت کلی غیر محدب می باشد ارائه شده است. بر اساس این روش، مسأله مذکور به یک مسأله نامساوی ماتریس خطی (lmi)، که یک مسأله محدب می باشد تبدیل می شود. در ادامه، مسأله بهینه سازی چند جمله ای پارامتری معرفی و به حل آن پرداخته شده است. حالت خاصی از مسائل بهینه سازی چند جمله ای، مسائل ب...

یکی از استراتژی های بکار گرفته شده در هدایت اجسام پرنده، آنست که هدایت بگونه ای انجام پذیرد که در انتها، توابع معیار معینی کمینه گردد. به عبارت دیگر هدایت بصورت بهینه صورت گیرد. در مورد موشک های بالستیک زمین به زمین، که هدف ثابتی را دنبال می کنند، معمولا معیار برد موشک مدنظر فرآیند بهینه سازی قرار می یگرد، لذا لازمست هدایت بگونه ای انجام گیرد، که موشک روی مسیر بهینه از پیش طراحی شده حرکت کند تا...

در این پایان نامه درباره ی روش موجک هار به عنوان یک روش برای گسسته سازی سیستم معادلات غیرخطی مسائل کنترل بهینه بحث می کنیم‎. به طور کلی، از این روش برای تبدیل متغیرهای کنترل و حالت به پارامترهای برنامه ریزی غیرخطی در نقاط هم محل استفاده کرده و با جایگذاری در مسئله، مسئله کنترل بهینه به یک مسئله برنامه ریزی غیرخطی تبدیل شده و به کمک یک حل کننده برنامه ریزی غیرخطی، مسئله را حل می کنیم

مساله کنترل بهینه با محدودیت معادلات دیفرانسیل جزئی"بالاخص معادلات موج"کاربرد زیادی در مهندسی معماری دارد و می توان از آن در حل مسائل شبیه سازی سازه ها استفاده نمود. فرم کلی این مسائل که مورد بررسی قرار می گیرد. حل مساله فوق به روش تحلیلی براساس کار gugat مورد بررسی قرار می گیرد. (2005) سپس حل عددی به روش تئوری اندازه براساس کار روبیو، علوی و... مورد بررسی قرار می گیرد. همچنین حل عددی مساله فو...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

در این تحقیق پا بعنوان یک عضو اصلی در دوچرخه سواری مدل سازی می شود. برای این منظور یک مدل 5 درجه آزادی با 3 لینک بطوری که در مفصل لگن با دو درجه آزادی، در مفصل زانو یک درجه آزادی و در مفصل مچ دو درجه آزادی در نظر گرفته شده و کلیه اندامها در این مدل صلب فرض شده است . مختصات مفاصل در طی سیکل پا زدن توسط سیستم ellite (فیلمبرداری)در کامپیوترثبت می شود. بطور کلی نیروهای 5 ماهیچه که در طی سیکل پا زدن...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در این رساله به کمک مدلهای خطی پویا، به بهینه سازی حدود کنترل می پردازیم.

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...