وجود نامعینی های گوناگون در دینامیک خودرو و ساختار سیستم تعلیق ، زمینه را برای استفاده از روشهای کنترل مقاوم در سیستمهای تعلیق فعال فراهم آورده است. از حوالی سال 1992 تاکنون موارد متعدد استفاده از روشهای کنترل مقاوم در سیستمهای تعلیق گزارش گردیده است.

موتور سنکرون خطی مغناطیس دایم دارای مزایای متعددی از جمله بازدهی بالا، حذف جعبه دنده بین موتور و قسمت متحرک، کاهش تلفات مکانیکی، دقت بالا، نویز کم و غیره است. با توجه به این مزیتها ، موتور سنکرون خطی مغناطیس دایم کاربردهای فراوانی در فرآیندهای صنعتی و سیستم های حمل و نقل و ساختمان یافته است. با وجود این که اصول کنترل درایو موتور سنکرون مغناطیس دایم خطی شبیه نوع دوار آن است، ولی خصوصیات کنترلی آ...

یکی از فناوری های بسیار پیشرفته امروزی، فناوری ساخت رباتهای اسکلت خارجی به منظور کمک به افراد معلول دارای مشکل ضایعه نخاعی است که در کشورهای پیشرفته به سرعت در حال گسترش است. این پژوهش به عنوان اولین گام جهت ساخت عملی ربات اسکلت خارجی در کشور، با هدف شبیه سازی و مدلسازی رباتی از نوع پایین تنه با سه درجه آزادی برای افراد دارای مشکل ضایعه نخاعی انجام شده است. برای تعیین نحوه راه رفتن انسان از نتا...

در این پایان نامه پس از مرور تعدادی از روش های ناپارامتری برآورد چگالی که تاکنون ارائه شده اند، به معرفی اسپلاین ها، b-اسپلاین ها و روش بهینه سازی نیوتون-رافسون پرداخته ایم. مدل های خطی گسترش یافته را بیان و حالت خاص آن، یعنی مدل لگ-اسپلاین برای تابع چگالی را معرفی کرده ایم. در روش لگ-اسپلاین، ابتدا فرض می کنیم تابع چگالی جامعه به شکل تبدیل لجستیک است و سپس برآورد پارامترهای مجهول مدل را با است...

چکیده ندارد.

در این تحقیق مدل عددی دو بعدی نوینی که قادر به مدل‏سازی مسائل مختلف امواج آب با هر شرایط اولیه دلخواه باشد، با بهره گیری از روش هیدرودینامیک ذرات هموار شده (sph)تهیه شده است. روش هیدرودینامیک ذرات هموار شده، روش لاگرانژی و بدون شبکه ی مبتنی بر ذرات بوده که قادر به مدل‏سازی عددی جریان امواج دارای تغییر شکل های زیادبا دقت بالا است. معادلات حاکم در این مدل (معادلات بقای جرم و مقدار حرکت)با استفاده...

هدف : گزارش یک مورد شکاف گام همراه با نقایص دیگر جمجمه‌ای در گوسفند. حیوان : یک گوسفند حدودا 10 ماهه. روش : بر اساس مشاهدات بالینی و معاینه جمجمه پس از تمیز کردن کامل استخوان. نتیجه : در بررسی دقیق جمجمه، شکاف کام ثانویه به صورت یک سوراخ بیضی در سمت عقب کام سخت دیده د. همچنین کم دندانی دو طرف در فک بالا مشاهده شد. استخوان و مرو برخی از استخوان‌های چهره به طور ناقص شکل گرفته بودند.

سیستم­هایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلی­شان باشد، سیستم­های فروتحریک نامیده می­شوند. با توجه به اینکه این سیستم­ها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف می­کنند. یکی از مسائل متداول و پایه­ای سیستم­های فروتحریک، سیستم پاندول معکوس می­باشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیت‌هاست. این پژوهش به م...

در این پایان نامه به طراحی کنترلگر برای سیستم های غیر خطی به کمک تجزیه مجموع مربعات پرداخته می شود. روش تجزیه مجموع مربعات ایده ای مشابه نابرابری های ماتریسی خطی در کنترل غیر خطی است و ابزاری سودمند در تحلیل وطراحی سیستم های غیرخطی محسوب می شود. در این پژوهش به طراحی دو کنترلگر مختلف برای سیستم های غیرخطی پرداخته می شود؛ یکی کنترلگر تناسبی-انتگرالی (pi) و دیگری کنترلگر مد لغزشی. کنترلگر pi به ع...