در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

هدف اصلی در این تحقیق هدایت موشک جهت اصابت به هدف متحرک، به وسیله ی کنترل زوایای اویلر می باشد. برای رسیدن به این هدف ابتدا باید دینامیک موشک توسط کنترلر به پایداری برسد، سپس به کمک حلقه های هدایت، موشک را در راستای صحیح برخورد به هدف قرار داد. برای طراحی کنترلر در این پایان نامه از روش های مختلفی از جمله روش خطی سازی فیدبک و روش گام به عقب استفاده و نتایج با هم مقایسه شده اند. همچنین پایداری ک...

این کنترلر در مقایسه با کنترلر های مشابه قبلی دارای سرعت بالاتر و توان مصرفی پایین تر تعداد بیت ورودی کنترلی بیشتر و سطح اشغالی کمتر می باشد. مدارات این کنترلر در تکنولوژی 0.35µm cmos از شرکت csmc طراحی شده است و آماده ساخت می باشد. همچنین مدار defuzzifier این کنترلر بسیار کم حجم است و بدون نیاز به تقسیم کننده های پیچیده در مد ولتاژ رابطه ریاضی coa در روش mamdani را پیاده سازی می کند و با این...

صنعت انرژی های نو در بین کشورهای توسعه یافته به دلیل عاری بودن از هر گونه آلودگی و کیفیت در توان تولیدی به سرعت رشد کرده است. همچنین با افزایش کاربرد توان تولیدی از باد در شبکه قدرت، نیاز به یک کنترلر مرکزی مزرعه بادی با هدف کنترل بهینه توان، به شدت احساس می شود. در این پایان نامه به بررسی یک شبکه مزرعه بادی مجهز به توربین بادی از نوع ژنراتور القایی با تغذیه دوگانه پرداخته شده است. علاوه بر این...

در یک سیستم کنترل پیوسته زمان، اگر تعدادی از حالت های کنترلر در زمان مشخصی باز نشانی گردند عملکرد و پایداری سیستم حلقه بسته تغییر می یابد. اگر در زمان های مناسبی حالت کنترلر باز نشانی شود می توان با حفظ پایداری، عملکرد سیستم را بهبود داد. تعیین زمان باز نشانی و انتخاب قانون بازنشانی (مقادیر پس از بازنشانی حالت کنترلر)، دو مشخصه اصلی در سیستم های کنترل باز نشان شده می باشد. با انتخاب یک مجموعه ب...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی ...

امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...