بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

سفتی، معیاری برای تعیین میزان خاصیت الاستیک بدن است و میزان بهینه آن برای الگوهای حرکتی مختلف متفاوت است. یکی از روشهای محاسبه سفتی استفاده از مدل جرم-فنر است که کل پا را با یک فنر ساده خطی مدل میکند. هدف این مطالعه، محاسبه ضرایب سفتی اندام تحتانی و بررسی ارتباط آن با چابکی، به الگوی 08 کیلوگرم داوطلبانه /2±7/ 12 سال و میانگین وزن 4 /1±3/ حرکتی غالب ورزشهای راکتی، بود. 21 نفر از ورزشکاران راکتی...

شناسایی سیستم ها به معنی تخمین پارامترهای آن ها با اعمال ورودی های مشخص و بررسی پاسخ سیستم ها به این ورودی ها از جمله مسائل مربوط به مهندسی سیستم است که از دیرباز مورد توجه قرار گرفته است. روش های تحلیلی پیچیده و دارای محاسبات فراوان برای این امر ارائه و توسعه یافته اند. عیب عمده ی این روش ها پیچیدگی زیاد و در نتیجه حجم محاسباتی بالا و زمان بر بودن انجام محاسبات است که باعث می شود که نتوان از ا...

بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

تلاش برای حل معادله دیفرانسیل پاره ای مربوط به مساله فیزیکی ارتعاش فنر، منجر به ابداع سریهای فوریه و شروع آنالیز همساز شد. در قرن نوزدهم گسترش وسیع سریهای فوریه روی گروه دایره و گروه جمعی اعداد حقیقی متمرکز شد. در آنالیز همساز مدرن، به جای این دو گروه، یک گروه توپولوژیک قرار می گیرد و فضایی از تابع ها بر این گروه مورد بحث واقع می شود. در این مقاله سیر مطالعه آنالیز همساز بر روی گروههای توپولوژی...

در این پژوهش ارتعاشات آزاد تیر کمانه شده ترک دار به کمک روش کوادراتور دیفرانسیلی بررسی شده است. ترک بصورت باز در نظر گرفته شده و با استفاده از فنر خطی بدون جرم مدل‌سازی می‌گردد. تیر به دو بخش تقسیم شده و معادلات حاکم بر مسئله ارتعاشات تیر کمانه شده در مختصات مماسی بدست می‌آیند. این معادلات یک دستگاه معادلات دیفرانسیلی غیر‌خطی را تشکیل می‌دهند. به منظور حل دستگاه معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی استاتی...

هدف پژوهش حاضر بررسی و رتبه‌بندی سرمایة فکری است که به بهبود عملکرد شرکت کمک می‌کند. پس از طراحی و توزیع پرسشنامه میان متخصصان صنعت فنر، اولویت و اهمیت هریک از این عوامل با استفاده از روش‌های FuzzyTOPSIS, FAHP،Vikor، ELECTRE مورد ارزیابی قرار گرفت. با توجه به اینکه نتایج حاصل از اجرای روش‌های فوق در مواردی با یکدیگر هم‌خوانی نداشت، برای رسیدن به یک اجماع کلی از رتبه‌بندی عوامل از تکنیک‌های ادغا...

پایش سلامت سازه راهکاری اقتصادی و مطمئن به منظور ارزیابی شرایط سازه‌های زیر ساختی است. در سالهای اخیر محققان حوزه پایش سلامت سازه کوشیده‌اند که الگوریتم‌هایی به منظور تشخیص خرابی بر پایه روش‌ تشخیص آماری الگو ارائه دهند. مطالعات نشان می‌دهد که این الگوریتم‌ها می‌توانند به طور موفقیت‌آمیزی در شناسایی خرابی سازه‌ها مورد استفاده قرار گیرند. یکی از مسائلی که باید برای اعمال روش‌های تشخیص آماری الگو...

رفتار بتن تحت بارهای دینامیکی همانند ضربه، در مقایسه با رفتار بتن تحت بارهای استاتیکی متفاوت است. یک برنامه آزمایشگاهی به منظور تعیین خصوصیات استاتیکی و دینامیکی بتن حاوی ذرات لاستیک در نظر گرفته شده است. بدین منظور ذرات لاستیک تایر ضایعاتی در سه اندازه 1-0، 3-1 و 5-3 میلیمتر جانشین حجمی 10،0، 20، 30، 40 و 50 درصد ریزدانه در مخلوط بتن شده­اند. آزمون­های استاتیکی و دینامیکی به وسیله دستگاه­های ه...

در این مقاله با در نظر گرفتن تقریب هماهنگ و به کمک روش ماتریس انتقال، به بررسی خواص فونونی و گرمایی یک دستگاه نردبانی می پردازیم. ابتدا یک مدل متشکل از دو زنجیره اتمی نامحدود با جرم های متفاوت ارائه می کنیم، که در آن جرم ها به وسیله فنرهای همسایه اول و دوم به یکدیگر متصل شده اند. سپس طیف بسامد فونونی این دستگاه را به دست می آوریم. در ادامه اثر تغییرات جرم را بر بسامدهای ویژه بررسی می کنیم. پس ا...