شناخت واکنش های حرکتی انسان علاوه بر کاربردهایی رایج در رباتیک و گرافیک کامپیوتری، به محققان این امکان را می دهد که با تشریح و بررسی دقیق عکس العمل ها، ضمن کسب اطلاعات کاملی از فرایند حفظ پایداری و روند وقوع حرکت، الگوهای حرکتی مناسب و بهینه ای برای تقویت سیستم عصبی- عضلانی و کمک به حفظ پایداری انسان، پیشنهاد کنند. در این مقاله به دو روش فرضیه ای و تجربی به بررسی پایداری انسان در برابر اغتشاش ن...

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

مرحلۀ تیک‌آف، مهم‌ترین بخش در اجرای پرش سه‌گام است. هدف از انجام این پژوهش، مقایسۀ پارامترهای سینماتیکی منتخب سه‌فاز تیک‌آف در ورزشکاران نخبۀ ایران و جهان می‌باشد. شرکت‌کنندگان در این پژوهش، پنج ورزشکار مرد نخبۀ‎ کشوری با میانگین رکورد 8/0±4/15 متر بودند که در فینال مسابقات دو‌ و‌ میدانی آغاز فصل بزرگ‌سالان قهرمانی‌ کشور در تهران شرکت داشتند. اجرای ورزشکاران با استفاده از سه دوربین فیلم‌برداری ...

مکانیسم کاهش درد بیماران مبتلا به درد کشککی-رانی طی نواربندی کشکک به‌طور کامل مشخص نیست. هدف پژوهش حاضر بررسی اثر نواربندی کشکک بر گشتاور سه‌بعدی مفاصل ران و زانوی زنان مبتلا به درد کشککی-رانی طی مرحله اتکای دویدن بود. متغیرهای سینماتیکی و سینتیکی 14 زن دارای درد کشککی-رانی توسط پنج دوربین و یک صفحه نیروسنج ثبت شد. از معادلات دینامیک معکوس نیوتن-اولر جهت محاسبه گشتاور استفاده شد. آزمون تی زوجی ...

در این نوشتار مدلی جدید برای پیش‌بینی زبری سطح قطعه‌کار در فرایند سنگ‌زنی تخت، براساس مدل‌سازی بیشینه ضخامت براده‌ی تغییر شکل نیافته ارائه می‌شود. برای این منظور با لحاظ کردن ماهیت تصادفی توزیع و هندسه‌ی دانه‌های ساینده و درنتیجه عمق نفوذ متغیر آنها، از مفهوم تابع چگالی احتمال استفاده شده است. با مقایسه‌ی توابع توزیع مهم در هیستوگرام ضخامت براده، تابع چگالی احتمال گاما به‌عنوان بهترین تابع تعیی...

مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(C‌O‌G) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (Z‌M‌P)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...

در تحقیق حاضر، دمای بی بعد، انتقال حرارت جابجایی و تولید آنتروپی در جریان سکون شعاعی نانو سیال بر روی استوانه نامحدود، در حالت‌پایا بررسی‌شده است. جریان آزاد نیز پایا بوده و قدرت اولیه جریان  می‌باشد. حل تشابهی معادلات ناویر استوکس و معادله انرژی ارائه ‌شده است. این معادلات، با استفاده از تبدیلات مناسبی که در این تحقیق معرفی شده است ساده سازی شده اند. معادلات در شرایطی حل‌شده‌اند که  دمای دیوار...

در پژوهش حاضر، برای توسعه‌ی مسأله استوکس نوع دوم، مرز سیال لزج تراکم‌ناپذیر ساکن، همزمان در دو جهت تحریک می‌شود. این تحریک دوبعدی ناشی از اثر سرعت موج متحرک، شرط مرزی معادله‌های ناویر-استوکس خطی دوبعدی می‌باشد. حل دقیق زمانی-مکانی میدان‌های سرعت و فشار نشان می‌دهد، تا ارتفاع 87/1میکرومتر، دامنه‌ی نوسان سرعت، دارای میرایی سریع و اختلاف فاز بین کمیت‌ها، متغیر است. سپس، تا ارتفاع یک میلی‌متر از مر...