هدف از ارایه این پایان نامه بررسی کنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای دنبال کردن مسیر بر مبنای دوربین است. بدین جهت رهیافت های مختلف منطق فازی نظری کنترل منطق فازی کنترل فازی –تطبیقی کنترل فازی با تقسیم بندی فضای ورودی کنترل ترکیبی فازی pid و کنترل فازی مود لغزشی سرعت و گشتاور ربات به منظور دنبال کردن یک مسیر از پیش معلوم به کار گرفته شده است مسیر حرکت ربات توسط نشان هایی روی زمن دنبال کرد...

از زمانی‌که ایده ساخت زیردریایی در ذهن بشر جرقه زد، این تفکر نیز با آن همراه بود که چگونه می‌توان این وسیله را برای مدت بیشتری زیر آب نگه داشت. بعد از اینکه در جنگ جهانی دوم اهمیت و قدرت زیردریایی در عملیات دریایی به اثبات رسید، تمام تفکرات صاحبان صنعت زیردریایی به این سمت سوق پیدا کرد که راه حلی را پیدا کنند تا بتوانند بنیادی‌ترین نقطه ضعف زیردریایی را که نیاز آمدن به سطح آب برای شارژ باطری‌ها...

شواهد قابل رویت از انبساط شتابدار جهان علاقه به بازسازی تاریخ انبساط را تشدید کرده است. یکی از روش هایی که در مطالعات سال های جاری برای بازسازی این تاریخ مورد توجه قرار گرفته، آزمون رانش زمانی انتقال به سرخ می باشد. اندازه گیری این رانش یک کاوش مستقیم در تاریخ انبساط فراهم می کند و پدیده جنگل لیمان آلفا به عنوان بهترین نامزد برای این آزمایش شناخته شده است.

جاده های جنگلی یکی از زیر ساخت های مهم برای مدیریت طرح های جنگلداری به شمار می آیند، یکی از مشکلات اساسی در جاده های جنگلی کوهستانی بروز پدیده هایی چون لغزش، رانش و حرکت های توده ای است. زمین لغزش یکی از حرکات توده ای دامنه ای است که تحت تاثیر عوامل متنوع انسانی، هیدرولوژیکی، اقلیمی ایجاد شده و بوسیله حضور مستمر عناصری چون آب، یخ و هوا تشدید می گردد. نفوذ آب حاصل از بارندگی در دامنه و طراحی نام...

یکی از ملزومات مربوط به انتخاب یک قطعه الکترونیکی قدرت مناسب برای یک مبدل این است که قطعه باید دارای مقاومت درونی ویژه پائین باشد. مقاومت درونی ویژه ی قطعه دوقطبی به عرض بیس و غلظت ناخالصی ناحیه رانش دارای ناخالص کم ،وابسته است . این بدین معنی است که غلظت ناخالصی و عرض ناحیه بیس کم غلظت در یک قطعه دوقطبی باید با دقت بسیار زیاد تعیین شود تا بتوان به یک ولتاز شکست بهمنی و مقاومت درونی مطلوب دست ی...

در سالهای اخیر طراحی بهینه سیستم‌های انتقال آب به طور قابل ملاحظه‌ای مورد توجه واقع شده ‌است. در این تحقیق مسئله طراحی بهینه قطر و ضخامت لوله‌های سیستم انتقال با استفاده از دو روش الگوریتم ژنتیک و  بهینه‌سازی ریاضی به گونه‌ای که توقف ناگهانی پمپ به بروز پدیده جدایی ستون آب و افزایش فشار خط لوله منجر نشود مد نظر قرارگرفته است، همچنین قابلیتهای روشهای مورد نظر، بررسی و ارزیابی شده‌ است. این مقایس...

در این مطالعه به مدلسازی جریان حول یک پروانه مغروق و بررسی اثر پارامترهای مختلف بر عملکرد آن به روش دینامیک سیالات محاسباتی پرداخته شده است . به منظور بررسی اثر پارامترهای هندسی ، سه نوع پروانه از پروانه های سری b با زوایای ریک مختلف مدلسازی و عملکرد هر یک در شرایط آب آزاد بررسی شده است. بدین منظور ابتدا نتایج حاصل ازحل عددی پروانه های مدل شده با نتایج آزمایشگاهی اعتبارسنجی شده ، سپس با تغییر ز...

نیازهای روز افزون بشر به نفت و فرآورده‏های نفتی باعث شد که شرکت‏های تولید‏کننده نفت به سمت منابع موجود در نواحی عمیق دریاها گرایش پیدا کنند. از جمله سکوهای فراساحلی مناسب برای آب‏های عمیق می‏توان به سکوهای fpso، tlp و spar اشاره کرد. وقتی عمق آب از یک حد افزایش می‏یابد سکوهای ستونی بدلیل سادگی هندسه و ساخت آن یکی از مقرون به صرفه‏ترین انتخاب‏هاست. استفاده از سکوهای ستونی برای استخراج نفت از اعم...