در این پروژه مجموعه معادلات حاکم بر حرکت یک موشک بالستیک سوخت مایع با در نظر گرفتن اثر تلاطم سوخت و اکسید کننده موجود در مخازن آن و برای حالتیکه موشک صلب باشد و تحت هدایت یک سیستم کنترلی نیز قرار داشته باشد بدست آمده است. نوع تلاطمی که به مخازن سوخت و اکسید کننده وارد می شود از نوع عرضی فرض می شود. فرض می شود نیروهای خارجی ای که به موشک وارد می شوند نیروهای آیرودینامیکی و نیروهای ناشی از تراست ...

هدف این پژوهش مطالعه روش های کنترل سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار است. کنترل سیستم‎ های دارای دینامیک صفر ناپایدار یکی از مهمترین چالش های کنترلی است. در بیشتر روش های کنترلی از جمله خطی سازی فیدبک، دینامیک معکوس استاندار و طراحی بازگشتی فرض شده که سیستم دینامیک صفر ناپایدار نداشته باشد. در این پژوهش دو روش برای پایدار سازی سیستم های غیر مینیمم فاز (سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار) م...

مشخصه غیرخطی نیروهای تایر اصلی ترین عامل ناپایداری دینامیک جانبی خودرو بوده و کنترل مستقیم گشتاور چرخشی روشی موثر برای پایدارسازی خودرو است. در این مقاله برای کنترل دینامیک چرخشی خودرو یک کنترل کننده بهینه غیرخطی با هدف تعقیب رفتار خطی محدود شده با ضریب اصطکاک جاده طراحی می شود. برای این منظور، ابتدا با استفاده از بسط سری تیلور، پاسخ چرخشی خودرو از روی یک مدل غیر خطی دو درجه آزادی توسعه داده شد...

گرچه سابقه بررسی تاثیر زلزله بر سدهای خاکی به چند دهه قبل بر می گردد ولی پیچیدگیهای رفتاری این گونه سازه های خاکی در شرایط مختلف هندسی و فیزیکی و نیز تفاوت ویژگیهای زلزله ها موجب می شود که مطالعات دقیقتر با ابزار محاسباتی قویتر، نتایج جدید یا متفاوتی از وضعیت رفتاری بدنه سد را در مقابل زلزله نشان دهند. در مطالعه حاضر مدل رفتاری ساده الاستوپلاستیک مبتنی بر معیار موهر- کولمب برای وضعیت پلاستیک شد...

در این نوشتار یک سیستم کنترل پرواز تطبیقی غیرخطی با استفاده از گام به عقب و شبکه‌ی عصبی پیشنهاد شده است. از کنترل کننده‌ی گام به عقب برای پایدارسازی هم‌زمان تمام متغیرهای حالت بدون فرض دو مقیاس زمانی که دینامیک سریع شامل نرخ‌های زاویه‌یی هواپیما را از دینامیک آهسته شامل زاویه‌ی حمله، زاویه‌ی سرش جانبی و زاویه‌ی بنک جدا می‌سازد، استفاده می‌شود. در این نوشتار فرض بر آن است که ضرایب آیرودینامیکی د...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

در این مقاله دینامیک و پایداری یک مکانیزم بادامک –پیرو انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا معادله حرکت سیستم با فرض انعطاف پذیری میل بادامک و پیرو به دست آمده است. اصطکاک در لولای بازوی نوسان کننده به صورت ویسکوز و خشک (کولمب) در نظر گرفته شده است. پس از تعیین معادله دیفرانسیل حرکت سیستم، آن را بدون بعد می کنیم. حاصل نهایی به صورت یک معادله دیفرانسیل درجه دو با پارامترهای متغیر با زمان...