در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

رفتار تونل‌های دایروی در آبرفت درشت‌دانه‌ی تهران، با استفاده از مدل‌های رفتاری موهر− کولمب و دانکن− چانگ تحت بارگذاری استاتیکی و دینامیکی مورد ارزیابی قرار گرفته است. علاوه‌بر بررسی تأثیر رفتار غیرخطی و نوع خاک، مطالعه‌ی پارامتری روی متغیرهای ضریب فشار جانبی خاک و عمق تونل که تأثیر قابل‌توجهی در تغییرشکل‌ها و نیروها دارند، انجام شده است. نتایج بیان‌گر افزایش تأثیر رفتار غیرخطی خاک روی ممان‌ها ...

دراین مقاله بررسی تجربی رفتار سازه های جدار نازک حامل مواد منفجره، مد نظر قرار گرفته است، مهم ترین بخش از پژوهش حاضر، تعیین اثر نرخ کرنش بر محدوده 4-10 تا 5+10 (s-1) ، بر روی حداکثر تغییر شکل سازه است. برای بارگذاری های شبه استاتیکی و دینامیکی با نرخ کم  (4-10 تا 1 (s-1))، از سامانه هیدرواستاتیکی استفاده شده است. و برای بارگذاری با نرخ دینامیکی زیاد (4 10 تا 5+10 (s-1)) ، از آزمایش های انفجار ا...

در این مقاله از یک پی منفرد صلب با ابعاد و پارامترهای هندسی مشخص بر روی خاک ماسهٔ رس دار استفاده شده است. مدل مذکور با نرم افزار تحلیلی flac به روش تفاضل محدود در حالت استاتیکی و تحت مؤلفهٔ قائم شتاب زمین حاصل از سه شتاب نگاشت زلزله، تحلیل شده است. هم چنین تحلیل های دینامیکی با درصدهای مختلف سیمان مجددا تکرار شده است. منحنی های نشست- بار در حالت استاتیکی و دینامیکی مقایسه شده و میزان ظرفیت باربری...

چکیده برای بررسی عملکرد واقعی ساختمان ها در هنگام زلزله باید تحلیل غیر خطی صورت گیرد و بیشینه تغییر مکان ها و محل تشکیل مفاصل پلاستیک و نحوه توزیع آن ها بررسی شود. یک روش بررسی وضعیت سازه موجود، استفاده از شاخص خرابی می باشد. در این مقاله در مورد نتایج حاصل از تحلیل استاتیکی و  دینامیکی غیر خطی به منظور بررسی آسیب پذیری لرزه ای سازه های موجود بحث می شود.  استفاده شده است  darc به منظور انجام تح...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی pid و lqr، شبیه-سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر lqrاز قابلیت بهتری نسبت به pid در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخورد...

در این پایان نامه نوع جدیدی از استراتژی کنترلی مبتنی بر ترکیب علم حسابان مرتبه کسری و کنترل کننده مد لغزشی ترمینال، تحت عنوان کنترل کننده مد لغزشی ترمینال مرتبه کسری برای پایدارسازی کلاسی از سیستم?های دینامیکی غیرخطی مرتبه کسری دارای نامعینی?ها و اغتشاشات خارجی سازگار پیشنهاد شده است. ???????????????????????????????????????????? به منظور طراحی کنترل?کننده مد لغزشی ترمینال زمان محدود، ابتدا یک ...

یکی از مسائل مهم در طراحی لرزه‏ ای سازه ‏ها تخمین قابل اطمینان از مقدار بیشینه تغییر شکل های سازه در هنگام وقوع زلزله می باشد. در این مقاله مقایسه ‏ای بین نتایج حاصل از تحلیل دینامیکی خطی و غیر خطی با مقدار تغییرمکان پیشنهادی در آیین ‏نامه انجام شده است. در تحلیل های دینامیکی از سه رکورد موجود که بر اساس روش استاندارد 2800 مقیاس شده‏ اند، استفاده شده است. بر اساس ضریب رفتار استخراج شده برای ساز...

با توجه به حوادث ناشی از خرابی های پیشرونده در سال های اخیر، اکثر آیین نامه ها بر کنترل موضوع خرابی پیشرونده تأکید نمودند. تحلیل خرابی پیشرونده نقش مهمی در تشخیص پایداری سازه ها در اثر بمب گذاری، برخورد وسائل نقلیه، آتش­سوزی و غیره دارد. تحقیق حاضر به تحلیل وضعیت خرابی پیشرونده سازه­های طراحی شده بر اساس آیین­نامه­های رایج در ایران می پردازد. برای این منظور، چند نمونه ساختمان های با سیستم قاب خ...