طراحی قید و بند برای قطعات با هندسه شکل-آزاد نیاز به پردازش، محاسبات و هزینه بالاتری نسبت به قطعات چندوجهی دارد. نظر به این که طراحی سیستم جاسازی و بست هسته اصلی سامانه طراحی قید و بند را تشکیل می دهد، در این مقاله روشی تحلیلی برای طراحی سیستم بست به صورت خودکار برای این نوع از قطعات ارائه می شود. طراحی سیستم بست بر مبنای سه اصل اجرا می شود که نقاط اعمال بست از دو اصل اول تعیین شده و توسط اصل س...

روش های طراحی کنترلر برای سیستم های غیر خطی دارای نامعینی بسیار محدود می باشد. یکی از روشهای طراحی کنترلر در سیستم های غیر خطی، روش خطی سازی پسخورد می باشد. خطی سازی پسخورد به دو روش خطی سازی ورودی-حالت و ورودی-خروجی انجام می گیرد. در این پایان نامه از هر دو روش بر دو سیستم متفاوت بهره گرفته شده است. پس از خطی سازی از روش های کنترلی خطی برای کنترل سیستم خطی شده استفاده کرده ایم. در این پایان ...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

چکیده در مقاله حاضر میزان دقت روشهای مختلف درونیابی فضایی مورد ارزیابی قرار گرفته اند. به عنوان نمونه روشهای مختلف درونیابی تین ، معکوس وزنی فاصله، اسپلاین و انواع کریجینگ انتخاب گردیده است. با استفاده از این روشها به درونیابی داده های بارندگی حوضه آبریز کشف رود پرداخته شده است. براساس نتایج به دست آمده از اجرای این مدلها میزان دقت این روشها با استفاده از روشهای آماری با هم مقایسه شده اند. بر...

در این پایان نامه به بررسی روشی تعدیل شده هدایت گرمای معکوس در حالت یک بعدی می پردازد. در این روش شرایط کرانه ای مجهول بوده که با استفاده از توابع اسپلاین پایه ای آنها را پارامتریک می کند برای تقریب ضرایب فوق از روش کمترین مربعات استفاده می شود . دستگاه معادلات غیرخطی حاصل به روش levenberg-marquardt حل می گردد. در مساله ای که مورد بررسی قرار می گیرد، طول گام، مرتبه پارامتری سازی و مقدار گام حفظ...

زمینه و هدف: سیگنال الکتروکاردیوگرام (ecg) نمایشی گرافیکی از فعالیت قلبی است. پردازش و تحلیل تغییرات مورفولوژیکی آن می تواند به تشخیص بصری بسیاری از بیماری های قلبی کمک کند. با این وجود، انواع نویز واغتشاش در سیگنال ecg تشخیص بصری و استخراج ویژگی از آن را به شدت تحت تاثیر قرار می دهد. هدف از این پژوهش، حذف نویزهای مختلف سیگنال ecg و بهبود کیفیت آن می باشد. مواد و روش ها: در این پژوهش، فیلتر تطب...

معمولاً در توسعه قوانین هدایت، قابلیت­های عملکردی وسیله پرنده در نظر گرفته نمی‌شود و همین مسأله می‌تواند باعث اشباع فرامین صادره و نهایتاً عملکرد نامناسب سیستم هدایت و کنترل یکپارچه شود. در تحقیق حاضر، مقادیر پارامترهای قانون هدایت تناسبی افزوده با لحاظ توانایی­ های عملکردی و مانوری وسیله پرنده در شرایط پروازی مختلف، بهینه‌سازی شده است. برخلاف قانون ناوبری تناسبی افزوده، در این قانون پارامترهای س...

بهینه سازی علمی است که در طیف وسیعی از صنایع شامل هوا فضا، اتومبیل، شیمی، الکترونیک و کارخانه های صنعتی کاربرد دارد. در مهندسی سازه و مکانیک، به دلیل اینکه هدف ما طراحی سازه هایی است که از نظر اقتصادی و کارایی مقرون به صرفه باشند، بهینه سازی از اهمیت زیادی برخوردار است. بنابراین در این پایان نامه بهینه سازی توپولوژیک سازه ها با استفاده از روش تغییرات مرزی مورد توجه قرار گرفته است. از ویژگیهای ...

در این پایان نامه دو روش عددی برای حل تقریبی معادلات دیفرانسیل جزئی مرتبه دوم معرفی می شود. این دو روش بر اساس اسپلاین های مکعبی ایجاد می شوند. در روش اول از تفاضل اسپلاین مکعبی چند جمله ای استفاده می شود، این روش به سادگی روش تفاضل متناهی می باشد، ولی محاسبات پیچیده روش اسپلاین مکعبی متعارف را ندارد. در روش دوم با استفاده از یک اسپلاین مکعبی غیر چندجمله ای در جهت مکان و یک تفاضل محدود در جهت ز...