این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

چکیده معمولا در شبکه های سنسوری بیسیم محدودیت انرژی سنسورها از اهمیت قابل توجهی برخوردار است. در این شبکه ها معمولا برای افزایش قابلیت اطمینان اطلاعات جمع آوری شده، از ترکیب اطلاعات چند سنسور استفاده می نمایندو اینکه کدام سنسورها انتخاب شوند کاملا روی کیفیت اطلاعات جمع آوری شده و مصرف انرژی موثر است. مسئله مورد نظر انتخاب سنسورهایی است که کیفیت مورد نظر را برای ما برآورده نمایند و در عین حال م...

چکیده مجرای سینه ای، مجرایی است که لنف را از مخزن لنفی به سمت زاویه سیاهرگی سیاهرگ میانخالی قدامی هدایت می کند. مجرای سینه ای در اسب معمولا در سمت راست قرار داردو البته در مواردی نادر در در سمت چپ نیز گزارش شده است. درمورد آناتومی مجرای سینه ای در الاغ با توجه به بررسی های انجام گرفته گزارشی مشاهده نگردید ولی با توجه به شباهت های آناتومیکی موجود در تک سمی ها بنظر می رسد که این مجرا از نظر موق...

در سال‌های اخیر تقاضا برای سرویس‌های مکان‌یابی با پوشش مناسب و دقت بالا به سرعت افزایش یافته است. سیستم‌های مکان‌یابی ماهواره‌ای تقاضای بسیاری از کاربران را رفع می‌کنند و سرویس‌های مکان‌یابی با پوشش جهانی و دقت مناسب ارائه می‌دهند. با این وجود این سیستم‌های مکان‌یابی ماهواره‌ای توسط کشورهای توسعه‌یافته ساخته و کنترل می‌شوند و سرویس‌های مکان‌یابی دقیق آن به ندرت...

روشی که در این پایان نامه به تشریح آن خواهیم پرداخت، یک روش در حوزه ی موقعیت یابی منابع صوتی است. در این روش که تحت عنوان lbss(localization by source separation) نامگذاری نموده ایم. از یک باکس کوچک 4 میکروفونه به عنوان مکانیاب برای هر تعداد منبع صوتی مستقل و با فرض تعامد و استقلال منابع بهره جسته ایم، لیکن یک قسمت مجزا را با n میکروفون برای جداسازی n منبع صوتی در نظر گرفته ایم که کار جداسازی سی...

زبان عربی واژگانی به صورت دست نخورده و واژگان زیادی به صورت برهم زده شده از زبان فارسی وام گرفته است. و از زبان فارسی واژگان زیادی بشکل های مختلف به زبان عربی وارد شده است که به آنها معربات یعنی عربی شده می‌گویند. ریشه بسیاری از معربات هنوز ناشناخته است. و به دلیل اینکه در عربی سازی واژگان بیگانه به طور کامل برهم ریخته می‌شود نمی‌توان به سادگی اینگونه معربات را ریشه یابی کرد. در دوران پیش از اس...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

saccadic چشم که کنترل آن از اراده و اختیار شخص خارج است، یک روش نسبتا حساسی برای مطالعه و اندازه گیری اثرات بعضی داروهاست که بر روی سیستم عصبی مرکزی اثر می گذارد. هرچند که آناتومی و فیزیولوژی قسمت هایی از مغز که حرکات saccadic چشم را کنترل می کنند به خوبی شناخته شده است، ولی به فارماکولوژی حرکات saccadic چشم در انسان کمتر توجه شده است. هدف این تحقیق مطالعه بیشتر نقش رسپتورهای گابا-بنزودیازپین د...

در این پروژه، یک سیستم تله اپراتوری ماکرو-میکرو یک درجه آزادی طراحی، راه اندازی و کنترل شده است. هدف این سیستم، موقعیت دهی اجسام در ابعاد میکرونی توسط انسان با قابلیت گرفتن فیدبک نیرو از محیط میکرونی است. اگرچه در گذشته تحقیق های انگشت شماری در مورد سیستم های تله اپراتوری که در آن ها جابه جایی ربات اسلیو در ابعاد میکرونی است صورت پذیرفته است، در آن ها ربات اسلیو یک عملگر پیزو (که دارای رفتارغیر...