هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به­ منظور طرح‌ریزی مسیر پرواز پرنده‌های بدون سرنشین می‌باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوسته را از میان نقاط راه از پیش تعیین ­شده در فضای دوبعدی طرح‌ریزی می‌نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می‌گردد. ویژگی پیوستگی انح...

در این مقاله کنترل امپدانس یک عملگر نیوماتیک با شیرهای سولنوئیدی قطع/وصل انجام شده است. در ابتدا با توجه به معادلات سیستم، روشی برای دستیابی به رفتار شبیه جرم-فنر-دمپر خطی در عملگر نیوماتیک با ضرایب قابل انتخاب ارائه شده است. طبق این روش ابتدا نیروی لازم برای اعمال شدن به مجموعه متحرک صلب عملگر بمنظور القای رفتار ذکر شده به آن، تعیین میشود. سپس با توجه به اینکه نیروی مورد نیاز و سفتی عملگر هردو...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهوارة انعطاف­پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می­شود. از دو حلقة کنترلی شامل یک حلقة داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقة بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می­شود. عملگر حلقة داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقة بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقة داخلی، ی...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهواره انعطاف پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می شود. از دو حلقه کنترلی شامل یک حلقه داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقه بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می شود. عملگر حلقه داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقه بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقه داخلی، ی...

-

هدف اصلی دادرسی کیفری آن است که فرایند قضایی به کشف حقیقت و اجرای عدالت منجر گردد. رسیدن به این هدف مستلزم این است که در همه مراحل این فرایند اصل دادرسی عادلانه سرلوحه مقامات موظف و صلاحیت دار باشد. در عمده دادرسی کیفری شروع جریان رسیدگی از وظایف دادستان است . دادستان به عنوان نماینده جامعه حافظ منافع جامعه است. از سوی دیگر متهم یکی دیگر از طرفین دعوا و در عین حال از اعضای جامعه است. بنابراین د...

خسوف کلی ماه یکی از جالب ترین صحنه­ ها در ستاره شناسی می­ باشد. تاکنون مشاهده نشده که دو خسوف نظیر هم باشند. تمامی اجرام جامد آسمانی، که از خوشید نور می­ گیرند، سایه ­ای را از خود در فضا ایجاد می­ کنند. وسعت این سایه بستگی به اندازه جرم و فاصله آن سماوی از خورشید دارد. دو عنصر اصلی در این سایه ­ها وجود دارد که عبارتند از Umbra ,Penumbra

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ا...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

رویارویی اعراب مسلمان وسپاه ساسانی در واقعۀ ذی قار بود که به شکست ایرانیان انجامید. این حادثه مقدمه ای برای جنگهای قادسیه، جلولاء، نهاوند وشکست نهایی امپراطوری ساسانی از مسلمانان وورود اسلام به نقاط مختلف ایران شد. با شکست ساسانیان و فرار یزدگرد از مسیر کرمان به خراسان، مسلمانان در تعقیب وی و نیز برای فتح کامل ایران، در زمان خلافت عمر و عثمان، سرزمین کرمان را فتح کردند. ابتدا این منطقه، در زمان...