یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

با توجه به اهمیت آثار باستانی و بناهای تاریخی که مبین تمدن و قدمت تاریخی هر ملتی محسوب می گردد و همچنین با توجه به سرعت گرفتن تخریب بناهای باستانی در دهه های اخیر به علت آلودگی های زیست محیطی ناشی از فعالیت های بشر، بحث مرمت و مقاوم سازی بناهای تاریخی اهمیت ویژه ای یافته است. از میان روشهای مقاوم سازی که جنبه کاربردی دارد می توان به استفاده از تزریق مواد شیمیایی در بنا اشاره نمود. از مواد ...

وظیفه اصلی دستگاه های قاب بندی کف طبقات و پشت بام، تحمل بارهای ثقلی و انتقال این بارها به اعضای سازه ای قائم نظیر ستون ها و دیوارها است. علاوه بر این، آن ها نقش اصلی را در توزیع نیروهای باد و زلزله بین اعضای سازهای قائم دستگاه مقاوم در برابر بار جانبی (نظیر قاب ها و دیوارهای سازه ای) بازی می کنند. رفتار دستگاه های کف طبقات و پشت بام تحت تاثیر بارهای ثقلی به خوبی شناخته شده و ضوابط طراحی سازه ای...

روس ها در اواخر دهه 1970 با حمایت مالی و نظامی نتوانستند دولت وابسته به خود را در افغانستان حفظ نمایند و برای حفظ نفوذ خود و تثبیت موقعیت آن، افغانستان را اشغال  نمودند. در این میان، نیروهای مقاومت افغان ضمن برخورداری از حمایت بین المللی و جهان اسلام، برای حفظ استقلال و تمامیت ارضی کشورشان به مقابله با شوروی پرداختند. نتیجه یک دهه مقاومت، عقب نشینی ارتش شوروی از افغانستان بود. در مطالعات مربوط ...

مصرف قطعات منیزیمی و آلومینیمی با هدف کاهش وزن نهایی قطعات در صنایع مختلف به طور روز افزون افزایش یافته است. در این پژوهش ریخته گری جفت فلزی آلومینیم- منیزیم در حالت ذوب ریزی مذاب آلومینیم درون جامد منیزیم به شکل استوانه ی توخالی در ابعاد، ارتفاع 35 میلی متر و قطر داخلی و خارجی 84 و 76 میلی متر، در سرعت های دوران 1200 و 1600 دور بر دقیقه، نسبت های حجمی مذاب- جامد 9/0، 6/1 و 7/2 و دماهای پیش گرم...

در این مقاله به طراحی، ساخت ابزار چرخان ارتعاشی و انجام آزمایش ها در فرایند تراشکاری به کمک ارتعاش اولتراسونیک پرداخته می شود. ابزار چرخان ارتعاشی ترکیبی از ابزار چرخان تراشکاری و تراشکاری به کمک ارتعاش اولتراسونیک می باشد. این ابزار در حین تراشکاری چرخانده و توسط مولد امواج اولتراسونیک به همراه ترانسدیوسر 20 کیلو هرتز در جهت سرعت برشی مرتعش می شود. برای ارتعاش ابزار، یک هورن از جنس فولاد ضد زن...

سید قطب، نظریه ­پرداز بزرگ اخوان­ المسلمین، از جمله اندیشمندانی است که نمی­ توان تأثیــر اندیشه­ های او بر زمانه­ اش را نادیده انگاشت. سید قطب را می­ توان پیوند دهنده نسل اول و نسل­ های بعدی اخوان دانست. افکار و شیوه زندگی و مبارزات او برای نسل­ های بعدی الگوی ایستادگی و خستگی­ ناپذیری بوده است. از سوی دیگر، نیروهای مبارز مذهبی در ایران نیز در تلاش برای رسیدن به اهداف اسلامی-انقلابی خود، مسیر د...

اهداف. رعایت بهداشت یکی از ارکان اساسی حفظ سلامت اجتماعات به­ویژه جوامع انسانی است. با توجه به اهمیت و جایگاه بهداشت بین افراد نظامی که حفظ و امنیت سلامت آنها جهت حفظ بنیان جامعه ضروری است ، توجه ویژه به بهداشت سربازان و سالم نگه داشتن آنها در جهت افزایش توان دفاعی کشور ضروری است. در این تحقیق وضعیت بهداشتی سربازان و همچنین میزان آگاهی و دیدگاه بهداشتی کارکنان وظیفه در خصوص مسایل بهداشتی مورد ب...

مقدمه. بیماری دریا یکی از مشکلاتی است که غالباً مسافرین دریا را گرفتار می کند. نقل و انتقال نیروهای نظامی از طریق دریا می تواند مشکل تهوع و استفراغ را به دنبال داشته باشد و از توانمندی فرد بکاهد. این پژوهش با هدف بررسی تأثیر سی باند در کاهش میزان بروز تهوع و استفراغ نیروهای رزمی در طی انتقال از طریق دریا انجام شد. روش. این مطالعه روی 94 نفر از کارکنان نیروی دریایی سپاه، طی دو سفر دریایی به مدت 4...