رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

مجموع متغیرهای تصادفی مستقل و هم توزیع بعد از تغییر مکان و مقیاس مناسب دارای یک توزیع حدی تحت عنوان توزیع پایدار می باشد. این خانواده توزیع توزیع گوسی را نیز در بر می گیرد.و در حالت غیر گوسی دارای واریانس نامتناهی و دم های کلفت می باشد. این ویژگی همچنین تنوع پارامترها این توزیع را برای مدل بندی آماری بسیاری از پدیده ها مناسب ساخته است. از نظر تئوری بررسی های زیادی در مورد برآورد پارامترهای پاید...

در دو دهه اخیر با ظهور پارادایم توسعه پایدار در صنعت گردشگری، در سپهر علمی و اجرایی و در سطح ملی و بین المللی نگرانی‏های فزاینده‏ای در خصوص تأثیرات نامطلوب و مخرب گردشگری انبوه مطرح شد. لذا مطالعات و اقدامات تجربی زیادی برای عملیاتی کردن مفهوم توسعه پایدار و مدل‏های ارزیابی آن صورت پذیرفته است. اما، علی‏رغم تمام این اقدامات، نتایج حاصل از پیشرفت به سوی پایداری مطلوب نبوده است. از طرف دیگر مطالع...

مسکن از جمله مهم­ترین مسائلی است که انسان­ها همواره با آن دست به گریبان بوده و در تلاش برای رفع این مساله و یافتن پاسخی مناسب و معقول برای آن بوده اند. مشکل مسکن موضوعی است که امروزه همه کشورها را به نوعی، متناسب با شرایطشان، گرفتار ساخته است. امروزه مبحث مسکن پایدار جزئی از مباحث استراتژیکی اجتماعات پایدار است. مسکن پایدار روستایی را می توان یکی از شاخص های مهم در توسعه و عمران روستایی محسوب ن...

توسعه پایدار فرایندی است که طی آن مردم یک کشور نیازهای زندگی خود را بدون خدشه دار کردن توانایی نسل آینده برای رفع نیاز خود برآورده می کنند. مهمترین عامل بقای بیشتر سکونت گاه های انسانی در مناطق بیابانی و کویری کشور دسترسی به منابع آب بوده است. تحول در شیوه‌های بهره برداری از منابع آب در توسعه پایدار این نواحی تاثیر بسزایی داشته است. با آغاز اصلاحات ارضی سال 1341 به تدریج چاه های موتوری جایگزین ...

در این تحقیق یک مدل غیر خطی جهت مدل سازی جریان کشندی در منطقه های دریایی با آب کم عمق ارائه گردیده است. این مدل بر اساس حل معادلات آب کم عمق استوار بوده و اثرات چرخش زمین و تغییرات توپوگرافی و اثرات اصطکاک بستر در آن دخالت داده شده است. جهت سهولت در محاسبه، برنامه ای به زبان MATLAB و C++ نوشته شده است. در نهایت توسط این برنامه، جریان کشندی در بندر کنگان واقع در خلیج فارس برای فصول مختلف سال محا...

هدف از تحقیق حاضر، مقایسه بیشینه اکسیداسیون چربی و شدتی از فعالیت که حداکثر اکسیداسیون چربی (fatmax) اتفاق می¬افتد با استفاده از یکتست درجه بندی شده با مراحل 3 دقیقه¬ای در مقابل 30 دقیقه فعالیت طولانی مدت در دختران تمرین کرده بود. 10 دختر تمرین کرده با میانگین سن 8/1 ± 3/22 سال،در 7 جلسه جداگانه در آزمایشگاه حضور یافتند. در جلسه اول، ابعاد آنتروپومتری بدن و حداکثر اکسیژن مصرفی (vo2max) اندازه¬گ...

توسعه پایدار و مستمر هر کشوری وابسته به پایداری نظام کشاورزی است. بنابراین دست یابی به یک نظام کشاورزی پایدار، یکی از سیاست‌های مهم بخش کشاورزی کشورها است. از اینرو پژوهش حاضر با هدف بررسی وضعیت شاخص‌های ذهنی کشاورزی پایدار در مناطق روستایی شهرستان ازنا صورت گرفته است. روش تحقیق در این بررسی از نوع توصیفی- تحلیلی و پیمایشی بوده که با استفاده از جمع آوری آمار و اطلاعات از طریق روشهای میدانی بدست...

در این پایان نامه مساله جدول زمان بندی دروس دانشگاهی را به صورت یک مساله بسته بندی مجموعه همخراه با قیود حاشیه ای مدل بندی می کنیم. بدین منظور سعی می کنیم برخی محدودیت های مساله رابا محدودیت هایی معادل که به شکل محدودیت های مساله بسته بندی مجموعه ای می باشند، جایگزین کنیم. سپس خانواده ای از صفحات برش را برای این مساله شرح داده و معتبر بودن این برش ها برای مساله اصلی را مورد بررسی قرار می دهیم. ...

مسئله جایابی ربات های حسگر با بیشینه پوشش یکی از مراحل اصلی امکان سنجی و توسعه زیرساخت های ارتباطی و سامانه های پایش محیطی است. در این تحقیق، به طراحی و پیشنهاد یک رهیافت جدید به منظور جایابی حسگرهای رباتیک با بیشینه پوشش در فضای سه بعدی برداری پرداخته می شود. بدین منظور، نخست یک رویکرد هندسی جدید به منظور محاسبه نواحی تحت پوشش هر حسگر ارائه شده است. به منظور بیشینه سازی میزان پوشش شبکه ربات ها...