ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

از جمله اقداماتی که در حوزه معماری و شهرسازی با رویکرد پدافند غیرعامل می توان انجام داد، بهره گیری از فضا های موجود در نما و بام ساختمان ها، جهت اعمال برخی تمهیدات پدافندی غیرعامل است. بام سبز که بام ­باغ، بام گیاهی و بام زیستی نیز نامیده می شود، یک بستر مهندسی­ساز است که رشد گیاه را در بام و نما میسر می سازد و دارای محاسن گوناگون است. از این رو، در بسیاری از کشورهای جهان به خصوص در کشورهای شما...

در سالهای گذشته بسیاری از تئوریهای مالی مانند مدل بهینه سازی پرتفوی مارکوییتز، مدل قیمت گذاری دارایی های سرمایه ای شارپ- ترینیر- جنسن، قیمت گذاری اختیارها توسط بلک-شولز و غیره مبتنی بر فرض توزیع نرمال بازدهی ها بوده است، اما پژوهشهای اخیر این فرض را رد می کند. اگر توزیع بازدهی ها متفاوت از توزیع نرمال باشد، نوع متغیرها و شیوه بکارگیری آنها در این مدل ها با چالش روبرو می شود. بنابراین مهم است که...

فرض کنید ‎$(omega,mathcal{a},mu)$‎ یک فضای اندازه ی مثبت است و فرض کنید برای هر نمای ‎$pin(0,+infty)$‎، مطابق معمول ‎$mathcal{l}^p(mu)$‎ نشان دهنده ی فضای برداری همه توابع ‎$mathcal{a}$-‎اندازه پذیر ‎$f$‎ بر ‎$omega$‎ باشد به طوری که انتگرال ‎$int_{omega}|f|^pdmu$‎ متناهی است. هم چنین برای هر تابع حقیقی ‎$mathcal{a}$-‎اندازه پذیر ثابت ‎$f$‎ بر ‎$omega$‎، فرض کنید ‎$mathcal{e}(f)$‎ نشان دهنده ی ...

از معضلات شهرهای جدید نداشتن هویت و عدم تعلق ساکنان به شهری است که در آن زندگی می کنند. از آنجا که شهرهای جدید معمولاً در زمین های بایر و با یک طرح از پیش تهیه شده ساخته می شوند، عموماً شهرهایی بی روح هستند که مردم علاقه ای به سکونت در آنها ندارند و حاصل، شهری می شود که ساکنان آن و حتی خود شهر نیز هویت خود را در کلان شهری که به آن وابسته اند می جویند. در حالی که با بهره گیری از ظرفیت های موجود بس...

در این پایان نامه به دنبال شرایطی هستیم که تحت آن یک سیستم هذلولوی یکنواخت شود .در حقیقت نشان می دهیم که هر دیفیومورفیسم موضعی که روی مجموعه ای از اندازه ی احتمال کلی ، انبساطی غیر یکنواخت باشد ، انبساطی یکنواخت است . همچنین شرط ضعیفتر از انبساطی غیر یکنواخت را یعنی مثبت بودن نماهای لیاپانوف را جایگزین می کنیم و انبساطی یکنواخت را نیز نتیجه می گیریم . می دانیم نماهای لیاپانوف هر سیستم هذلولوی ...

قلب انسان سیستمی آشوبناک است از این رو استفاده از بعد فرکتال به منظور شناسایی انواع آریتمی های قلبی مورد توجه قرار گرفته است. آریتمی های قلبی یکی از شایع ترین بیماری ها می باشند که شناسایی آن ها از اهمیت زیادی برخوردار است. شاخص هورست معیاری جهت ارزیابی میزان آشوبناک بودن سیستم ها و کمی سازی بعد فرکتال سیستم های آشوبناک است که توسط روش تحلیل دامنه بازمقیاس محاسبه می گردد. مطالعات صورت گرفته نشا...

روش نمای لیاپانوف یکی از بهترین ابزارها برای بررسی محدوده پایداری و رفتار گذار سیستم های دینامیکی می باشد. در راکتورهای با کند کننده آب سنگین و بریلیوم، فوتونوترون ها نقش مهمی را در رفتار دینامیکی راکتور ایفا می کنند. بنابراین تحلیل پایداری برای تغییرات پارامترهای کنترلی راکتور به منظور امنیت و کنترل راکتور حائز اهمیت است. در این کار محدوده پایداری به کمک روش نمای لیاپانوف در پاسخ به راکتیویته ...

فضا دارای سلسله مراتبی است که در هر سطح، بافت و الگویی متفاوت را شکل می دهد. برای تحلیل فضا به ابزارهایی نیاز است که بتوان با آنها روندهای جمعیتی در کشور را به نحو مطلوب الگوسازی کرد و جمعیت را در سطح مناطق پیش بینی کرد. توزیع و پراکندگی جمعیت به عوامل مختلفی بستگی دارد که در سطوح و مقیاس های مختلف عمل می کنند و بافت های فضایی متفاوتی را به وجود می آورند. در مدل سازی روندهای فضایی، مفاهیمی مانن...

مقدمه: هدف از این مطالعه مقایسه نمای ورودی حنجره در لارنگوسکوپ Airtraq و لارنگوسکوپ مکینتاش می باشد. مواد و روشها: این مطالعه از نوع مشاهده ای توصیفی می باشد که در بیماران بستری در بیمارستان شهدای عشایر که کاندید انجام جراحی عمومی تحت بیهوشی عمومی بودند، انجام شد و 275 نفر وارد مطالعه شدند. یک نفر متخصص بیهوشی با لارنگوسکوپی مکینتاش نمای مدخل گلوت را براساس معیار کورمک – لیهان بررسی و ثبت کرد و...