در این تحقیق ایجاد مسیر امن و هموار که دارای کمترین میزان تهدید به خطر است برای وسایل نقلیه زیر سطحی در نظر گرفته شده است. برای این منظور توابع هموار و پیوسته ی سه گانه ای با ماهیت سینوسی تعریف شده اند که نشان دهنده مسیر در فضای سه بعدی هستند و سپس پارامترهای این توابع با استفاده از روش بهینه سازی تجمع ذرات، جهت ایجاد مسیر امن بدست آورده شده است. برای هر نقطه از محیط، مقداری به عنوان خطر در آن ...

شبکه های انتقال در سیستم های مدرن قدرت، به دلیل افزایش تقاضا از یک سو و محدودیت های احداث خطوط جدید از سوی دیگر، تحت فشار مضاعف می باشند. یکی از نتایج این مسئله، خطر از دست رفتن پایداری به دنبال بروز یک اغتشاش است. با پیدایش سیستم های انتقال توان انعطاف پذیر (facts) تغییرات شگرفی در شبکه ی انتقال از حیث بهره برداری بهتر از سیستم های موجود بدون از بین رفتن حاشیه ی پایداری مطلوب اتفاق افتاد. امرو...

در این مقاله با حل عددی جریان، به مطالعه ی تاثیر مکان مقطع برشی بر فاکتور بزرگنمایی، تراست جانبی و تراست کل در یک سیستم کنترل بردار تراست دارای نازل متحرک با مقطع برشی (سطح تماس دو قسمت ثابت و متحرک نازل) در ناحیه واگرای نازل پرداخته شده است. پس از اعتبار سنجی با نتایج آزمایشگاهی در دو زاویه انحراف مختلف، و بکارگیری مدل های مختلف آشفتگی، مشاهده شد که مدل آشفتگی RNG k-ε به همراه تابع دیواره بهبو...

در این مقاله، یک میکروشبکه ی ac/dc بمنظور کاهش تبدیلاتِ معکوس متعدد در میکروشبکه های ac یا dc و تسهیل نمودن اتصال منابعِ انرژی و بارهای ac و dc، پیشنهاد شده است. از طرف دیگر، تحقیقات نشان داده است که مطالعه ی کنترل ولتاژ و فرکانس در میکروشبکه ها از اهمیت بسیاری برخودار می باشد. از اینرو، طرح های کنترلی مورد مطالعه در این مقاله، بمنظور بهبود پایداری ولتاژ و فرکانس در مُد مستقلِ (جزیره ای) میکروشبکه ...

کاهش پاسخ سازه با اعمال نیروی کنترلی را می توان مطابق الزامات آیین نامه های طراحی براساس عملکرد با استفاده از روش های تحلیل غیرخطی بهینه ساخت. در این نوشتار با استفاده از سیستم کنترل فعال، رفتار سازه در جهت رسیدن به عملکرد مورد نظر بهبود بخشیده می شود. نیروی کنترل با الگوریتم بهینه ی لحظه یی به قاب های ۴، ۸ و ۱۲ طبقه با فرض رفتار غیرخطی سازه اعمال می شود، تا جابه جایی که سازه را در محدوده ی جاب...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

فصل یک به معرفی ژیروسکوپ قائم و سیستم های عمود ساز می پردازد . در فصل دو معادلات حاکم بر ژیروسکوپ قائم به دست می آید . فصل سوم به معرفی کنترل کننده ی ترکیبی ?h2/h پرداخته و در فصل چهارم نمودارهای حاصل از کنترل کننده ی pid خطی و کنترل کننده ی ترکیبی ?h2/h به دست آمده و با هم مقایسه می شوند . فصل پنج به نتیجه گیری پرداخته و پیشنهادات ارائه می گردد . با بررسی نمودارهای پاسخ کنترل کننده ها به اغتشا...

در این مقاله، روشی برای کنترل گسترده ی معادله ی برگر غیرخطی پیشنهاد شده است. در این روش، ابتدا معادله ی مشتق جزئی غیرخطی حاکم بر سیستم با استفاده از روش خطی سازی تاکاگی-ساجینو به دو معادله ی مشتق جزئی خطی تبدیل می شود؛ به گونه ای که ترکیب فازی آنها به صورت دقیق معادله ی غیرخطی اصلی را بازیابی می-کند. این فرآیند به منظور پیش گیری از پدیده ی اختلال فرکانسی یا آلیاسینگ صورت می پذیرد. سپس هرکدام از...