مسیر یابی یکی از مهم ترین شاخه های علم روباتیک است. هر کجا روبات متحرکی وجود داشته باشد چالش های مربوط به مسیر یابی نیز وجود دارند. تاکنون تحقیقات بسیاری در زمینه مسیر یابی در محیط های ایستا با روش های تقریبی و دقیق صورت گرفته است. مسئله مسیر-یابی در محیط های دینامیک نیز به همان گستردگی محیط های ایستا مورد مطالعه قرار گرفته است، اما تعداد معدودی از مقالات وجود دارند که یک روش کلی و عملی برای مس...

سیل پدیده‌ا‌ی ‌طبیعی ‌است‌که ‌جوامع ‌بشری‌آن را به ‌عنوان ‌یک ‌واقعه‌ی ‌اجتناب ‌ناپذیر پذیرفته‌اند. اما رویداد، اندازه ‌و تکرار سیل‌ناشی‌از عوامل‌متعددی ‌است‌که‌بسته ‌به ‌شرایط اقلیمی‌، طبیعی‌و جغرافیایی‌هر منطقه ‌تغییر می‌کند. سالانه در نقاط مختلف دنیا، جان و مال بسیاری از مردم بر اثر سیل به مخاطره می‌افتد و میلیون‌ها تن خاک ارزشمند به وسیله‌ی سیل تخریب می‌شود. سیل یکی از زیان‎بارترین بلایای ط...

با استفاده از روشهای مشارکت گروهی جهت آسفالتین ها - که ترکیباتی شبه پلیمری شامل همبسته های آسفالتین منومری فرض می گردند- معداله حالت srk اصلاح گردید. معادله حالت اصلاح شده، با ضریب تصحیح پنلوکس ، برای تخمین حجمهای مولی و پارامتر حلالیت چهار دسته حلالیت نفت سنگین(اشباع شده ها، آروماتیک ها، رزین ها و آسفالتین ها) استفاده گردید. جهت اینکار روابطی تجربی برای محاسبه خواص بحرانی و ضریب بی مرکزی هر دس...

در فرایند مدل سازی آماری تصادفات، برآورد دقیق ضرایب ثابت مدل (کالیبره کردن) از اهمیت زیادی برخورد است. زیرا، این ضرایب میزان و چگونگی ارتباط متغیرهای مستقل با متغیر وابسته را بیان کرده و بهمین جهت تخمین نادرست آنها می تواند به ارایه نتایج غیرواقعی توسط مدل منجرگردد. برای تعیین ضرایب ثابت مدل های پیش بینی تصادفات، معمولاً از فرایندی موسوم به حداکثر کردن تابع درستنمایی استفاده می شود که در آن رو...

در مطالعه حاضر، محل دفن زباله‌های شهر رشت به عنوان یکی از منابع ایجاد آلودگی در مناطق شمالی کشور مورد ارزیابی قرار گرفته است. در این مطالعه از نرم‌افزار Visual HELP برای تعیین نرخ تولید شیرابه و از نرم‌افزار HYDRUS 3D برای بررسی نحوه انتقال آلودگی ناشی از شیرابه استفاده شد.بر اساس شرایط ساختاری محل دفن زباله‌ها و همچنین شرایط اقلیمی منطقه، میزان تولید شیرابه از کف این محل و نشت از آن معادل 69/0...

بشر همواره برای شناخت بیشتر دنیای پیرامونش تلاش نموده به یافته های جدید علمی دست پیدا کند تا آنجا که میان پیشرفت های علمی و انتفاع بشر از پدید های عالم هستی نسبت مستقیم وجود داشته و دارد. در این میان فهم چیستی ، غایت و نهایت علم به معنای اخص آن یعنی دانش تجربی از دیر زمان به عنوان پرسش بزرگ اندیشمندان بوده است.در خصوص غایت و نهایت علم، از تلقی بی پایان بودن ان تا باور به بلوغ کامل علم هر یک طرف...

اهکارهای فراوانی‎ برای حل این مسائل وجود دارد که از میان آن ها روش های نقطه درونی نسبت به سایر روش ها کاراتر است. روش های نقطه درونی با ارائه ی مقاله ی کارمارکار‏، برای حل مسائل برنامه ریزی خطی به طور جدی مورد مطالعه قرار گرفتند. روش های نقطه درونی هم کران پیچیدگی چندجمله‎‏ ای دارند و هم برای مسائل با ابعاد بزرگ‏، کارا هستند. در میان این روش ها‏، روش های نقطه درونی اولیه-دوگان بسیار مناسب تر از...

یکی از شاخه های تخصصی علم مهندسی، شناسایی مشخصات فیزیکی و هندسی درون اجسام است. از مسائل شناسایی می توان به شناسایی مدول الاستسیسته و نسبت پوآسون مربوط به ناخالصی های درون اجسام، شکل و موقعیت ریز حفره ها، مرز بین اجسام ناهمگن و غیره اشاره کرد. روش های غیر مخربی مانند تست رادیوگرافی یا تست آلتراسونیک به دلیل هزینه بالا برای تولیدات در حجم زیاد اقتصادی نمی باشند و استفاده از روش های دیگر همچون تس...

هدف این پژوهش بررسی عوامل مؤثر در روی­آوری معتادان به طرف مواد مخدر جدید می‌باشد. بدین منظور، نمونه­ای 100 نفری از معتادان که به مراکز ترک اعتیاد در سطح شهر کرمان مراجعه می‌کردند، به صورت تصادفی انتخاب و با استفاده از پرسشنامة محقق ‌ساخته که بیشتر شامل اطلاعات دموگرافیک و تاریخچة مصرف مواد مخدر سنتی و صنعتی است، مورد ارزیابی قرار گرفتند. نتایج نشان داد که گرایش به مصرف مواد مخدر صنعتی و جدید با...

دراین تحقیق دوهدف دنبال شده است: هدف اول مشخص ساختن راههایی است که زبان آموزان ایرانی سطح متوسط و پیشرفته برای اصلاح گفتارخویش بکار می برند و هدف دوم مشخص ساختن این فرضیه است که آیا تمایل بیشتری برای تصحیح گفتار توسط خود زبان آموز در این دوگروه ذکرشده وجود دارد یا نه میباشد. برای رسیدن به این اهداف 60 زبان آموز ایرانی (30 پسر و 30 دختر) که در یکی از موسسات زبان آموزی در مشهد به یادگیری زبان انگ...