خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می...

چکیده ندارد.

mta (mineral trioxide aggregate) علی رغم خصوصیات کاربردی عالی , به علت زمان ستینگ طولانی و استحکام فشاری و خمشی نسبتاً پایین در کوتاه مدت , استفاده از آن مستلزم صرف وقت کلینیکی زیاد و محدود به نواحی کم تنش می باشد. سیمان پرتلند که با mta شباهت ساختاری دارد با افزودن ذرات نانو سیلیکا تغییرات فیزیکی و مکانیکی مناسبی پیدا کرده است. لذا هدف از این مطالعه بررسی نقش نانو ذرات سیلیکا بر برخی خواص مکانی...

دلیل شناخت آن و بررسی خواص آن اهمیت ویژه ای دارد.روش های سنتز نانو سیلیکا معمولا روش های فاز گازی و یا استفاده از روش های خاص می باشد که هزینه ی ساخت را بالا برده و هم چنین کنترل فرآیند تولید آنها دشوار می باشد.لذا بایستی به دنبال استفاده از مواد اولیه ارزان قیمت و فرآیند ساخت ارزان تر بوده تا علاوه بر حفظ کیفیت فنی محصول هزینه ها کاهش یابد. سبوس برنج به عنوان یکی از ضایعات کشاورزی می تواند ب...

چکیده در این تحقیق، ابتدا سنتز وینیل فسفونات ها از طریق واکنش بین تری اتیل فسفیت با نیتروآلکن ها در حضور کاتالیزور آمینو پروپیل مزوپوروس سیلیکا (apms) در شرایط بدون حلال و در دمای محیط مورد بررسی قرار گرفت. زمان کوتاه واکنش و همچنین عدم تشکیل محصولات جانبی از جمله مزایای این روش برای سنتز وینیل فسفونات های مختلف آروماتیک، هترو آروماتیک با راندمان بالا می باشد. در قسمت بعد، فرمیله کردن آمین ها...

در این پژوهش مقدار تأثیر ذرات نانو سیلیکا بر ویژگی های سطحی پلی (بوتیلن ترفتالات) با روش های متفاوت مورد ارزشیابی قرار گرفته است که شامل روش های طیف سنجی زیر قرمز تبدیل فوریه (ftir)، میکروسکوپ نیروی اتمی (afm)، اندازه گیری زاویه تماس (cam)، میکروسکوپ الکترونی روبشی (sem) و طیف سنج انعکاسی (rs) است. نتیجه های ftir نشان می دهد که گروه های سطحی سیلیکا با گروه های انتهایی کربوکسیل یا هیدروکسیل زنجی...

در این تحقیق اکسید روی (zno) به عنوان کاتالیست با هدف افزایش سطح ویژه روی پایه آلومینا-سیلیکا (al2o3-sio2) با استفاده از واکنش همزمان نیترات روی (zn(no3)2.6h2o)، تترااتیل اورتوسیلیکات (teos) و نیترات آلومینیوم (al(no3)3.9h2o) به روش سل- ژل سنتز شد. کامپوزیت های مورد نظر با درصد وزنی 40،30،50، 70 و100 نسبت به اکسید روی و با نسبت در صد وزنی مساوی از آلومینا به سیلیکا سنتز شد. ساختار کامپوزیت های ...

در این مطالعه، ابتدا مکانیسمهای انتقال گاز بررسی شده و سپس نتایج آزمایشات تراوایی گاز بر پایه آلومینا و غشاء نانوپروس سیلیکا با مدلهای مطرح شده تطبیق داده شده و در نهایت مدلی که بهترین انطباق را با داده های تجربی داشت، انتخاب شد. میزان نفوذ گازهای هیدروژن، متان و دی اکسید کربن از درون غشا ها در مقایسه با پایه آلومینا کاهش قابل توجهی داشت. انطباق بسیار خوبی بین مدل جریان گرانرو و داده­های تجربی ...

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

سابقه و هدف: فلز سنگین نیکل در زمره آلاینده هایی است که از صنایع مختلف چون آبکاری، رنگ سازی، به محیط زیست وارد شده و مشکلات زیست محیطی ایجاد می کند. از این رو حذف آن حائز اهمیت می باشد. هدف از مطالعه حاضر، بررسی کارایی فرآیند فتوکاتالیستی توسط نانوذرات سیلیکاو زیرکونیا در حذف نیکل بود. مواد و روش ها: مطالعه کاربردی- بنیادی حاضر پس از ساخت فتوراکتور، کارایی نانوذرات سیلیکا و زیرکونیا در حذف نیکل...