ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

با پیشرفت روزافزون تکنولوژی و گسترش مصرف کننده های الکتریکی حساس و دقیق در کلیه زمینه های صنعتی، نیاز به وجود منبع انرژی الکتریکی به صورت مطمئن و با کیفیت بالا برای تغذیه این مصرف کننده ها افزایش یافته است. از طرفی شبکه های الکتریکی در بسیاری موارد از قابلیت اطمینان کافی جهت تغذیه مستقیم این مصرف کننده ها برخوردار نیستند. منابع تغذیه اضطراری بدون وقفه یا upsها یکی از مهمترین گزینه ها برای رفع ا...

مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای...

در این مقاله از سیستم هیبرید پیل سوختی با یک باتری مورد بررسی قرار گرفته است بطوریکه از یک باتری جهت پشتیبان از سیستم پیل سوختی در تامین توات مورد نیاز با و همچنین ذخیره سازی توان

عفونت بیمارستانی، به دنبال پذیرش بیمار به بیمارستان، ایجاد می شود که با میزان مرگ و ‏میر معنی داری، همراه است و به هزینه های درمانی می افزاید. عفونتها، اغلب مربوط به ‏ارگانیسمهایی می باشند، که یا نسبت به آنتی بیوتیکها مقاوم هستند یا مقاوم می شوند. ‏تقریباً هر 5 تا 10% بیماران پذیرفته شده به بیمارستان، دچار یک نوع عفونت می شوند این ‏عفونتها در بیماران بخش های ‏icu‏ با بروز عوارض بالینی و در نتیجه...

یکی از اصلاحات اخیر در نظام بودجه‌ریزی کشورها، حرکت به سوی «بودجه‌ریزی عملیاتی» است که بر سنجش عملکرد دولت‌ها تأکید می‌کند. شواهد موجود نشان می‌دهد که این اصلاحات در سطح محدودی اجرا می‌شود و این امر سئوالات فراوانی را ایجاد می‌کند که چرا تعداد کمی از دولت‌ها، «بودجه‌ریزی عملیاتی» را به‌طور کامل اجرا می‌کنند و چه نیازمندی‌های وجود دارد که اجرای کامل را تضمین نماید. ‌برای شناسایی موانع اجرای بودج...

هدف از پژوهش حاضر بررسی موانع استقرار بودجه ریزی عملیاتی در سازمان امور مالیاتی ایران در سال 1392 می باشد. فرضیه های اصلی پژوهش برمبنای مدل شه یعنی سه عامل توانایی، اختیار و پذیرش مورد بررسی قرار می گیرد. حجم جامعه آماری 312 نفر می باشد. روش نمونه گیری در این تحقیق از نوع تصادفی ساده می باشد. به منظور تجزیه و تحلیل اطلاعات، پس از جمع آوری اطلاعات و پاسخ های پرسشنامه های توزیع شده، از نرم‏افزاره...

مقدمه و اهداف  از جمله تغییراتی که در اثر کاهش قدرت عضلات اندام تحتانی رخ می­دهد، کاهش در سرعت راه رفتن است که ممکن است به تغییرات سنی نیز وابسته باشد. بنابراین، هدف پژوهش حاضر، مطالعه تفاوت­های وابسته به سن و سرعت در فعالیت الکتریکی عضلات ساق پا در حین راه رفتن بین جوانان و سالمندان می­باشد. مواد و روش­ها  در پژوهش نیمه­تجربی حاضر، تعداد 15 مرد جوان سالم و 15 مرد سالمند سالم به ترتیب با میانگی...