در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

در بسیاری از نظام های آماری، نوعی از آمارگیری موسوم به آمارگیری در طول زمان متداول است که به شکلی مستمر در دوره های زمانی تکرار می شود. یکی از روش های آمارگیری در طول زمان، آمارگیری پانلی نام دارد. در این روش، به نمونه ای ثابت در دوره های زمانی مختلف مراجعه می شود. مهمترین چالش در یک آمارگیری پانلی، ناتوانی در به دست آوردن پاسخ از واحدهای نمونه ای و به وجود آمدن بی پاسخی می باشد که معمولاَ باعث ...

برآورد دقیق تبخیر و تعرق مرجع (et0) برای برآورد تقاضای آب در یک منطقه به منظور دستیابی به یک بیلان آبی قابل اطمینان، مدیریت و برنامه ریزی بهتر منابع آبی و بهره گیری کارآمد از منابع آب کشاورزی مورد نیاز است. سازمان فائو، مدل پنمن- مانتیث فائو56 (fao56-pm) را به عنوان روش استاندارد محاسبه et0 معرفی نموده است. تابش خورشیدی یکی از مهم ترین ورودی های این مدل بوده و روش آنگستروم- پریسکات برای محاسبه ...

علف چای hypericum perforatum l. یکی از گیاهان دارویی است که مهم ترین ویژگی گونه های ایرانی آن، بالا بودن درصد هیپریسین در برگ و گل های آن است.  منحنی های هم دما، رابطه تعادلی بین فعالیت آبی و مقدار رطوبت محصول در دمای ثابت را نشان می دهند و آگاهی از آن ها در فرآیند انبارمانی و خشک کردن محصول ضروری است.  در این تحقیق، رطوبت تعادلی هم دمای جذب و دفع گل گیاه علف چای در چهار دمای 40، 50 ،60، و 70 د...

مطالعات ژئوشیمیایی حاضر به منظور ارائه مدل توزیع روی (Zn) در سنگ درونگیر کانسنگ سرب و روی در محدوده معدن عمارت ، اراک صورت گرفته است . در اینجا مدل سازی شامل برقرار کردن رابطه کمی بین سه متغییر ضخامت رگه سرب و روی ، غلظت یا فراوانی روی در سنگ درونگیر و فاصله هر نقطه دلخواه از سنگ درونگیر نسبت به ماده معدنی بوده است . برای ساختن چنین مدلی در معدن عمارت ، 93 نمونه از سنگ درونگیر (درون تونلها یا ...

پارامتر باد عامل مهمی در انتقال آلودگی روی دریا می باشد. میدان باد از طریق توزیع احتمالی وی بول برای کالیبره نمودن باد غالب با توجه به داده های اندازه گیری مورد توجه قرار گرفته است. به منظور تعیین پارامترهای توزیع احتمالی وی بول از روش حداقل مربعات استفاده شده است. میدان دینامیکی آب به وسیله یک مدل هیدرودینامیکی جدید و از طریق تلفیق با میدان باد بدست آمده تا انتقال و انتشار ابر آلودگی بر روی سط...

ابتدا تعمیمی از اصل بیشینه سازی پونتریاگین در افق نامتناهی که توسط اسیو و کریاژیمسکی ارایه شده است, تشریح گردید. نظر به کاربرد وسیع مسائل کنترل بهینه با افق نامتناهی در اقتصاد, بر مبنای این روش برای اولین بار به حل چندین مساله از رشد اقتصاد بهینه, مرتبط با انباشت سرمایه, مصرف و سرمایه گذاری بهینه, اقدام شد. سپس مدل رشد اقتصادی لوئیس سرون معرفی و کالیبره کردن آن در اقتصاد ایران (سال های 1385-141...

قطعه شرقی –غربی تونل خط هفت متروتهران، حدفاصل ایستگاه a7تا ایستگاه n7با طولی بیش از 12 کیلومتر در محدوده آبخوان اصلی تهران قرار دارد که تقریباً 63 درصد از طول مسیر آن در زیر سطح ایستابی قرار دارد.در این منطقه جهت کلی جریان آب زیرزمینی، شمالی –جنوبی است. پیش بینی نفوذ آب زیرزمینی به تونل برای جلوگیری از مشکلات حین حفاری، طراحی سیستم زهکشی و کاهش اثرات محیطی موضوعی بسیار مهم و حیاتی است؛بنابراین ...

حذف سد باعث آزادسازی مقادیر زیادی از رسوبات انباشته شده در مخزن به کانال رودخانه ای پایین دست می شود که می تواند اثرات مخربی را بهمراه داشته باشد. تحلیل انتقال رسوبات مخزن قبل از حذف سد جهت کاهش خسارت و انجام اقدامات پیشگیرانه ضروری می باشد. در این پایان نامه با تخمین عمر مفید سد درودزن، روند فرسایش رسوبات مخزن هنگام حذف سد و اثرات رسوب گذاری در پایین دست با استفاده از نرم افزار hec-ras شبیه سا...

تخمین سطح رویه¬ی محصولات کشاورزی در مطالعاتی که به پوشش اسپری، حذف بقایای اسپری، نرخ تنفس، جذب و دفع رطوبت، برآورد زمان لایه برداری، تعیین غلظت میکروبی، انعکاس نور و ارزیابی رنگ می پردازند و نیز مطالعات مربوط به انتقال حرارت درفرآیند های گرم و سرد کردن محصول، بسته¬بندی، درجه¬بندی، فضای ذخیره-سازی، تعیین سطوح آسیب¬دیده و بازارپسندی محصول مهم است. به دلیل شکل هندسی ناهمگون اغلب محصولات کشاورزی، م...