در این پایان نامه به مسئله شبیه سازی حرکت هواپیما توسط یک رباط موازی پرداخته می شود. جهت دستیابی به هدف مذکور ابتدا حرکت هواپیما را شبیه سازی می کنیم. برای شبیه سازی حرکت هواپیما، معادلات دینامیکی حاکم بر هواپیما را بطور عام استخراج می نماییم. نیروها و ممان های وارده بر هواپیما در معادلات دینامیکی مذکور، شامل نیروها و ممان های وارده بر هواپیما در معادلات دینامیک مذکور، شامل نیروها و ممان های آئ...

در این تحقیق، حرکت غیر خطی غلت کشتی‌ها مورد مطالعه قرار گرفته است. پس از بدست آوردن معادله بی بعد حاکم بر حرکت حول محور طولی شناور، روش مقیاس های چندگانه برای حل معادله غیرخطی به کاربرده شده است. معادله حرکت در دو حالت بدون تحریک و با تحریک هارمونیک مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور اعتبار سنجی پاسخ های بدست آمده به روش مقیاس های چندگانه، پاسخ بدست آمده برای یک نمونه در هر دو حالت ، با حل عدد...

ضرایب هیدرودینامیکی یک ربات زیرآبی با شبیه سازی آزمایش های مانور در محیط دینامیک سیالات محاسباتی به دست آمده‌اند. شبیه‌سازی‌ها برای ربات‌ زیرآبی با نسبت طول به قطرهای مختلف با استفاده از نرم‌افزار قدرتمند STAR-CCM+ انجام شده است. همچنین تاثیر اضافه نمودن هیدروپلن بر مانور پذیری ربات‌ زیرآبی مورد بررسی قرار گرفته است. نیروها و ممان هیدرودینامیکی برای زوایای حمله مختلف محاسبه و با استفاده از براز...

در آنالیزهای معمولی سازه ای غالبا اتصالات کاملا صلب یا کاملا مفصلی فرض می شوند. اگر چه فرض اتصال کاملا صلب و یا کاملا مفصل مراحل آنالیز و طراحی را ساده می نماید اما عملا اکثر اتصالات نه کاملا مفصلی هستند و نه کاملا صلب و این نکته باعث می شود دقت نتایج حاصل از تحلیل به میزان زیادی کاهش یابد.

در این مقاله، شبیه سازی سیستم کنترل وضعیت یک نانو ماهواره مجهز به عملگرهای ژیروسکوپی تک قابی با به کارگیری راهبرد های کنترلی مختلف، ارائه شده است. سیستم کنترل وضعیت در حالت پایداری وضعیت از راهبرد های lqr و lqg و در حالت مانوری ماهواره از راهبرد کنترل فیدبک کواترنیون استفاده می کند. در حالت پایداری وضعیت با خطی سازی معادلات دینامیکی غیرخطی ماهواره و عملگرهای ژیروسکوپی، کنترلرهای lqr و lqg طراحی...

خوردگی به معنای تخریب یک ماده در اثر واکنش با محیطی که در آن قرار دارد، می­باشد. یکی از مهمترین عامل­ های مؤثر بر نرخ خوردگی در داخل لوله­ها، سرعت سیال در تماس با فلز می ­باشد. در این پژوهش اثر سرعت سیال بر دانسیته جریان خوردگی برای فولاد کربنی ساده st37 (aisi 1020) در محلول آب همراه با گاز چاه­های بندرعباس در دمای °c 25 بررسی شده است. به­ منظور بررسی مکانیسم و سنیتیک فرایند خوردگی در شرایط هید...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

امواج حجمی مشاهد شده در زلزله های بزرگ معمولاً بسیار پیچیده هستند. حتی اگر اثرات ساختار مانند انعکاس و یا انکسار از ناهمگنی ها، به حساب آورده شود، باز پیچیدگی فراتر خواهد رفت. این پیچیدگی ها به پیچیدگی های چشمه ی زلزله نسبت داده می شود. پیچیدگی های چشمه زلزله معمولاً توسط شوک های چندگانه مدل سازی می شوند، به گونه ای که فرایندهای چشمه براساس چند رخداد کوچکتر که در زمان و مکان های متفاوت رخ می دهد ...

در این تحقیق با استفاده از روش عددی و با در نظر گرفتن مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی به کمک کد کامپیوتری آباکوس، مدل سازی سه راهی از جنس فولاد کربنی ساده تحت فشار داخلی و ممان های دینامیکی مورد ارزیابی قرار گرفته است. تحلیل و نتایج حاصل از روش عددی با نتایج حاصل از روش تجربی در دسترس مقایسه شده اند. مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی برای بررسی رفتار پلاستیک لوله سه راهی بکار برده شده است. پارامت...

 انتخاب مواد مناسب برای واحدهای پتروشیمی و صنایع نفت و گاز از جمله موردهای مهم تلقی می­گردد. در انتخاب ماده مناسب، مقاومت به خوردگی، قابلیت نصب و جوشکاری باید مد نظر قرار گیرد. فولادهای زنگ نزن آستنیتی به عنوان مواد مهندسی با مقاومت به خوردگی و اکسیداسیون عالی، کاربرد شایان توجهی در صنایع گوناگون دارند. در این پژوهش، مقاومت به اکسیداسیون خط جوش فولاد زنگ نزن آستنیتی 321 AISI با فلز پرکننده 347 ...