این پایان نامه همسان سازی پایدار دو سیستم آشوبی نیوتن- لیپنیک کوپل شده ی انتشاری را بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف بررسی می کند. به طوری که با استفاده از این تئوری، شرایط مناسبی از پایدارشدن همسان سازی ارائه داده می شود؛ و توسط آن سیستم های متغیر با زمان به طور کلی در دو حالت، به صورت مجانبی پایدار می شوند. • حالتی که پارامترهای سیستم ثابت باشند. • حالتی که ضرایب سیستم، متغیر بازمان در نظر گر...

وقوع خطاها و اختلالات کوچک و بزرگ ایجاد شده در شبکه، بسته به قدرت و میزان تاثیر آن¬ها بر روی پارامترهای سیستم، می¬توانند باعث ایجاد نوسان توان در سیستم قدرت شوند. نوسان توان پدیده ای متفاوت از وقوع خطا در سیستم بوده که نباید قسمتهای مختلف سیستم در حالت نوسان توانی که باعث ناپایدری شبکه نمی¬شود، قطع گردد. با اینحال امروزه وقوع چنین پدیده¬ای باعث بسیاری از خاموشی ها در سیستم قدرت شده است. بنابرای...

با توجه به اهمیت کارکرد صحیح سیستم قلبی در حفظ و بقای زندگی بشر، درک نحوه کارکرد این ارگان حیاتی و پیش بینی تغییرات آن تحت تاثیر عوامل خارجی از اهمیت خاصی برخوردار است. در این تحقیق، فعالیت سیستم قلبی به عنوان یک سیستم دینامیک غیر خطی و در حضور عامل محرک خارجی بررسی می شود. به این منظور از مدلی غیر خطی که توصیف کننده ی پتانسیل عمل و یا به عبارت دیگر ایمپالس های الکتریکی تولید شده توسط ضربان ساز...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ا...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

در این مقاله اثر ضد رگ زایی داروی آرتیمیزینین برای مقابله با رشد تومور سرطانی مورد بررسی قرار گرفته است.به این منظور از رویکرد مدلسازی استفاده شده است. ابتدا یکی از مدل های موجود در ادبیات برای انطباق با نتایج تجربی، بهبود داده شده و سپس پارامتر های آن با استفاده از روش بیشترین شیب بر مبنای داده های آزمایشگاهی جمع آوری شده از موش های آزمایشگاهی استخراج شده است. سپس بر مبنای مدل استخراج شده، روش...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

امروزه ربات های چندانگشتی به علت کاربردهای وسیع در صنعت و مهندسی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند و‏لی استفاده از آنها مستلزم استفاده از آنالیز پیچیده ای است‏‏، زیرا لازم است با اعمال یک نیروی آزمند به جسم‏، بدون اینکه ربات جسم را رها کند و یا اینکه شدت فشار در محل اعمال نیرو باعث متلاشی شدن آن شود‏، جسم را جابجا کند. ‏در این پایان نامه برای حل مسأله ربات های چندانگشتی از نوعی شبکه عصبی مصنوعی اس...

در این پایان نامه به بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار زمان گسسته پرداخته می-شود. در ابتدا شرایط کافی برای پایداری سیستم های تاخیردار با استفاده از روش تابعی لیاپانوف بیان می گردد. سپس به کنترل این دسته از سیستم ها با استفاده از کنترل کننده های بازخورد حالت دینامیکی، بازخورد حالت تاخیردار و بازخورد غیرخطی پرداخته می شود. در مقایسه با پژوهش های موجود در تحلیل پایداری و پایدارسازی سیس...