بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر...

چکیده بررسی جایگاه درس در برنامه درسی مدارس راهنمایی دولتی و غیردولتی شهر » این پژوهش با هدف و دو هدف جزئی تعیین سهم هر یک از موضوعات درسی در هر یک از روزهای هفته « تهران در سال 1388 و تعیین سهم هر یک از موضوعات درسی در زمان بندی های روزانه انجام شده است. این پژوهش یک تحقیق است که به دنبال یافتن پاسخ برای یک سوال اصلی و نه سوال فرعی « تحقیقات کاربردی » توصیفی، از نوع بوده است. در انجام این...

امروزه جامعه ایران از نظر اجتماعی، سیاسی، عقیدتی و... دستخوش تحولات و دگرگونی های اجتناب ناپذیری شده است. در این میان روستاها نیز مستثنی نبوده و این دوران گذار را تجربه می کنند. یکی از عرصه هایی که نسل جوان روستایی را به لحاظ ارزشی از نسل های قبل متمایز ساخته مربوط به حوزه  دین است. در این مقاله تلاش شده تا تفاوت بین نسل های مختلف از نظر دینداری و ارزش های دینی در نواحی روستایی مورد بررسی قرار ...

چکیده اهمیت و ضرورت بررسی مقایسه ای نگاه عطار و یونگ در باب تجربه ی دینی ،جستار از طریق ِ فراسوی علم و فلسفه ،به منظور دست یابی به افق لایتناهی انسانیت است .گذشته از این،با بررسی نگاه ایشان در باب تجربه ی دینی، انسان شرقی در می یابد ،که آن چه غرب ،امروز به طور علمی بیان می کند ،او از سال ها پیش این گنجینه ی عظیم را دارا بوده است .نگارنده کوشیده است تا با نظر به علل رویکرد تجربی عطار و یونگ به د...

مقدمه: عدم پایداری و شکست در ترک اعتیاد سوء مصرف مواد از جمله دغدغه های اصلی برنامه ریزان، درمانگران و خانواده های افراد معتاد است. بر این اساس پژوهش حاضر با هدف شناسایی عوامل حمایت کننده از پایداری ترک سوء مصرف مواد مخدر شکل گرفت. روش: پژوهش حاضر به روش کیفی و با مصاحبه های فردی نیمه ساختاریافته انجام شد. 13 نفر از معتادانی که سابقه ترک آنها بیش از 2 سال بود در این پژوهش شرکت داشتند. اطلاعات ب...

جوهر هنر از جمله شعر ، زیبایی است و علمای بلاغت ،بدیع را علم آرایش کلام می دانند . مقاله ی حاضر، اشعار فدایی مازندرانی(از برجسته ترین سوگ سرایان عاشورایی) را از منظر علم بدیع ،آرایه های ایهام و لفّ و نشر ( بدیع سنتّی ) و حسّامیزی و پارادوکس ( بدیع نو ) مورد تحلیل و بررسی قرار داده است . آرایه ی ایهام در اشعارفدایی، دارای بیشترین بسامد است وبه دنبال آن ایهام تناسب دربرخی ازابیات مشاهده می شود . فدا...

مقدمه: هدف این مطالعه ارزشیابی برنامه کارآموزی رشته بهداشت عمومی دانشگاه علوم پزشکی یزد با استفاده از الگوی CIPP بود. روش ها: در این مطالعه توصیفی مقطعی داده ها بـا استفاده از پرسشنامه الگـوی CIPP برای دانشجویان و مربیان گردآوری شد. برنامه کارآموزی در چهار حیطه زمینه، درون داد، فرایند و محصول از دیدگاه دانشجویان و مربیان مورد ارزشیابی قرار گرفت. نمرات کسب شده هر حیطه محاسبه شد و برای آنالیز داد...

با برآمدن جنبش دوم خرداد در ایران و رهبری این جنبش توسط روشن فکران دینی، مخالفان جنبش دائماً روشن فکران دینی را متهم به عدم التزام دینی می نمودند. التزام به دین، همان مفهوم رایج در مطالعات جامعه شناسی دین است که اصطلاحاً به آن میزان دینداری[1] گفته می شود و روشن فکری دینی نیز حداقل یک نوع تلقی از دین[2] یا نوعی قرائت رایج دینی[3] محسوب می شود. که نوعی تجدد گرائی دینی است. این مقاله در صدد است تا ...