در ردیابی هوایی یک هدف زمینی، ممکن است ادامه مأموریت به دلایلی از قبیل اتمام سوخت به یک پهپاد جایگزین واگذار گردد. این مقاله به دنبال ارائه یک الگوریتم برخط، برای تأمین توأم بیشترین احتمال بازیابی هدف و بیشترین پوشش‌دهی منطقه‌ای در فرآیند واگذاری است. پهپاد جایگزین ابتدا با استفاده از مدل تخمینی حرکت هدف و آخرین موقعیت رؤیت آن، مسیر حرکت هدف را پیش‌بینی می‌کند. سپس محدوده عدم قطعیت موقعیت هدف ر...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور از...

مقدمه: زلزله به عنوان یکی از مهم ترین ناملایمات طبیعی زمین، همواره در زمان کوتاهی، خسارات غیرقابل جبرانی را به پیکره سکونتگاه های بشری وارد ساخته است. یکی از مهم ترین مسائلی که بعد از زلزله با آن مواجه می شویم انتقال مصدومان و حادثه دیدگان زلزله به اماکن امن و مراکز درمانی است. بعد از زلزله، سیستم حمل و نقل شهری به عنوان مأمن و راهی برای حمل و نقل امدادی، اطفای حریق و مانند آن عمل می کند. شهر ت...

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

امروزه در ادبیات علوم اجتماعی، واژه توسعه دارای بار معنایی ویژه ای است که در تلازم با پاره ای از پیش فرضهای فلسفی و فرهنگی بوده و حاکی از نگاه خاصی به حیات فردی و اجتماعی انسان می باشد.معمار نظام جمهوری اسلامی ایران، امام خمینی (ره)  منادی پیمودن مسیر دیگری غیر از نسخه های شناخته شده شرقی و غربی جهان معاصر، در عرصه های سیاسی، اجتماعی، اقتصادی و فرهنگی است و بنای کار ایشان بر پاسخ گویی همه جانبه...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله، روش هدایت چند منظوره ای برای فاز بازگشت به جو ماژول های زیرمداری توسعه داده خواهد شد. این سناریو در سه فاز تنظیم شده که هر یک اهداف خاص خود را دنبال می کند. در فاز نخست، سناریو مبتنی بر مسیر نامی است و با بهره گیری از روش توابع حساسیت که حجم محاسباتی و ذخیره سازی پایین و در عین حال دقت بالایی را در بر دارد، خطای اولیه را تصحیح می کند. با اتمام این فاز و نزدیک شدن به لایه های غلیظ ...

شهر کوفه به‌عنوان مرکز خلافت امام علی(ع)، تحت تأثیر حوادث پس از رحلت رسول خدا و عملکرد خلفا در اداره‌ی امور جامعه دچار دگرگونی‌ها و آسیب‌هایی در حوزه‌ی اخلاق اجتماعی شده بود. قدرت‌طلبی، قبیله‌گرایی، بی‌تفاوتی، منفعت‌طلبی، بی‌بصیرتی، سستی و عدم اطاعت از رهبر جامعه، از جمله آسیب‌هایی بود که مانع تدابیر امام علی(‌ع) برای اصلاح شرایط نامناسب و رسیدن به اهداف صحیح جامعه‌ی مسلمین بود . امام(‌ع)، دعوت...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

سیستم آنالیز اسپرم با کمک کامپیوتر (CASA) بعنوان روشی دقیق و غیر ذهنی برای ارزیابی تحرک اسپرم  بکار می رود. تحقیق حاضر به منظور بررسی و ارزیابی تأثیر نوع رقیق کننده و نوع لام مخصوص ارزیابی تحرک اسپرم (اسپرم چمبر)  بر روی نتایج بدست آمده از سیستم CASA در بز انجام گرفت. نمونه­های منی از 5 راس بز اکوتیپ مهابادی با استفاده از واژن مصنوعی جمع آوری گردیدند. نمونه ها با دو نوع رقیق کننده بایوکسل و آند...