یکی از مفاهیم مهم در زمینه دانش رباتهای متحرک، طراحی مسیر حرکت است. از رباتهای متحرک انتظار می رود در محیطها و فضاهای کاری گوناگون که ممکن است شناخته شده یا ناشناخته و دارای انواع موانع ثابت یا متحرک باشد، توانایی حرکت داشته باشند، از آنجاکه این قابلیت در ارتباط مستقیم با مسأله طراحی مسیر است، انتخاب روش طراحی مسیر حرکت که کارآیی مناسبی داشته باشد از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از این روشها، ا...

در این مقاله، قانون هدایت صریح مبتنی بر همواری دیفرانسیلی برای وسایل بازگشتی به جو توسعه داده می‌شود. مسیر حرکت، به یک منحنی بیزیة سه‌بعدی درجة سه مقید شده و فرمان‌های کنترلی با حل مسئلة معکوس ترکیب شده با رویکرد همواری دیفرانسیلی و ارتباط با پارامترهای منحنی بیزیه، حاصل می‌شوند. مقایسة این روش با روش هدایت تناسبی خالص، دقت یکسانی را نشان می‌دهد اگرچه روش پیشنهادی زمینه و قابلیت مناسب‌تری را بر...

در این پایان نامه حرکت آشوبناک فوتون در محیط هایی با ضریب شکست متغیر وابسته به مکان بررسی می شود. پس از مرور مفاهیم پایه حرکت آشوبناک ذرات و ساختار محیط هایی با ضریب شکست عمومی (مثبت یا منفی) با استفاده از شباهت با حرکت ذرات بدون جرم در فضاهای خمیده، لاگرانژی مناسب را نوشته و معادلات عمومی حرکت را از آن استخراج می کنیم. با در نظر گرفتن چند محیط همسانگرد با تقارن کروی مسیر حرکت ذرات را به دست می...

هدف از پژوهش حاضر، مقایسۀ بروز الگوهای خطرزای آسیب رباط متقاطع قدامی در اندام تحتانی و تنۀ دختران و پسران نوجوان فوتبالیست حین تغییر مسیر سریع یا حرکت برش بود. بدین‎‌منظور، تعدادی از ورزشکاران باشگاهی لیگ برتر استانی در ردۀ نوجوانان رشتۀ فوتبال )شامل 20 دختر و 20 پسر( در پژوهش حاضر شرکت نمودند. حرکت برش با پای برتر با استفاده از سیستم تحلیل حرکت و دوربین‌های پرسرعت وایکان با فرکانس 240 هرتز ثبت...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

مقدمه: یکی از عوامل تاثیرگذار بر خطای انسانی، شرایط اضطراری می باشد. این تحقیق با هدف ارزیابی خطاهای انسانی در شرایط اضطراری حریق و انفجار در انبار شرکت نفت همدان با استفاده از روش شاخص احتمال خطای انسانی (hepi) انجام شد. روش کار: ابتدا سناریوی شرایط اضطراری بروز آتش سوزی و انفجار در انبار شرکت نفت طراحی و مانور مقابله با آن اجرا شد. سپس پرسشنامه رتبه بندی شده تجمع برای مانور تکمیل گردید. داده ...

پدیده آوادرخش تک حبابی در سیّال آب, بدون حرکت انتقالی حباب آوادرخشنده انجام می شود. اگر حباب در سیّالی مانند مایعات آلی یا اسیدها ایجاد شود و توسط امواج صوتی در شرایط مناسب تحریک شود حباب علاوه بر تولید نور حرکت انتقالی نیز انجام می دهد که به آوادرخش متحرّک معروف است. ویژگی این سیّالات در ایجاد حرکت انتقالی در طی آوادرخش, چسبندگی آنها در مقایسه با آب است. در این مقاله ویژگیهای داخلی (شعاع, سرعت دیو...

در این مقاله یک قانون هدایت بهینه مبتنی‌بر همواری دیفرانسیلی برای بیشینه‌سازی سرعت نهایی وسایل پرنده توسعه داده می‌شود. معادلات حرکت با رویکرد همواری دیفرانسیلی کاهش می‌یابد و فرمان‌های هدایت به سینماتیک مسیر وابسته می‌شود. مسیر بهینه توسط الگوریتم ژنتیک با کد حقیقی استخراج می‌شود. برای تولید مسیر برخط، یک مسیر نزدیک بهینه تخمین زده می‌شود. مسیر نزدیک بهینه با حل ژنتیک توافق بسیار خوبی دارد و ن...

در این پایان نامه حرکت یک دیسک بر رویه را، به عنوان یک مدل فیزیکی برای حرکت یک ذره با اینرسی دورانی، بر رویه، بررسی کرده ایم. مدل ریاضی ذره با اینرسی دورانی، از یک سو می تواند به عنوان توسعه ای از ذره در نظر گرفته شود و از سوی دیگر می تواند به عنوان یک مدل پایه ای برای بررسی اجسامی که در رویه حرکت می کنند مورد استفاده قرار بگیرد. پس از محاسبه ی معادلات حرکت،تخت بودن رویه به عنوان شرط لازم وکافی...

پژوهش حاضر به بررسی مفهوم سازی افعال حرکتی بسیط در زبان فارسی از دیدگاه زبان شناسی شناختی پرداخته است. بدین منظور داده های پژوهش بر اساس چارچوب نظری ارایه شده از سوی تالمی (2000[2007]) تحلیل گردیده؛ و بسامد وقوع مؤلفه های مفهوم حرکت در افعال حرکتی بسیط زبان فارسی بررسی شده است. تالمی چهار مؤلفۀ اصلی «پیکر»، «زمینه»، «مسیر [مبدأ، طول مسیر، مقصد]»، «جزء حرکتی» و دو مؤلفۀ فرعی «سبب» و «شیوه» را در...