در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای ر...

امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار ...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

مساله مورد بررسی در این مقاله مسیریابی اتوبوس مدرسه است. این مساله نوعی از مساله مسیریابی وسیله نقلیه است که در آن سه تصمیم بطور هم‌زمان گرفته می شود پیدا کردن مجموعه‌ای از ایستگاه‌ها که توسط اتوبوس‌ها باید بازدید شوند، تعیین ایستگاهی که هر دانش آموز باید سوار اتوبوس شود و تعیین ترتیب بازدید اتوبوس‌ها از ایستگاه‌های انتخاب شده تا کل مسافت پیموده شده توسط اتوبوسها کمینه شود. در مساله‌ی کلاسیک مس...

به منظور درک و شناخت محیط های کاری متنوع و همچنین انجام کارهای پیشرفته مانند ماموریت-های فضایی، ماموریت های زیردریایی، کاربردهای پزشکی و غیره می توان از سیستم های تله اپراتری به عنوان رابط کاربر با محیط کاری، استفاده کرد. معمولا به دلیل فاصله زیاد بین روبات های موجود در سیستم تله-اپراتوری، در انتقال اطلاعات بین روبات های مذکور، تاخیر وجود دارد که این تاخیر مهمترین چالش در پایداری مجموعه سیستم ت...

در این مطالعه یک مدل ریاضی برای مسئله‌ی مکان‌یابیٓـ مسیریابی پیوسته و چند انباره با وجود محدودیت‌های موجودی ارائه شده است. ساختار مسئله‌ی پیشنهادی این چنین است که یک زنجیره‌ی تأمین سه‌سطحی در نظر گرفته شده است که در سطح اول آن یک کارخانه با ظرفیت موجودی نامحدود وجود دارد و یک نوع محصول تولید می‌کند. در سطح دوم چندین مرکز توزیع وجود دارند که متعلق به کارخانه هستند و به‌عنوان توزیع‌کننده‌ی این م...

زمینه و هدف :آلودگی هوا یکی از معضلات اساسی کلان شهرها است که به یکی از مسایل مهم تبدیل گردیده است. مسیریابی و منشایابی حرکت آلاینده های جوی در شرایط وقوع آلودگی های حدی در کلان شهر تهران هدف تحقیق حاضر می باشد. روش بررسی :در این تحقیق، از داده های ایستگاهی آلودگی هوا، داده های تصویر ماهواره ای Terra و از داده هایFNL ، بهره گر...

افزایش سرعت هسته های پردازشی موجب شده ارتباطات نقش مهمی را در معماری شبکه روی تراشه ایفا نماید. از این رو مسیریابی به عنوان یکی از مهم ترین موضوعات شبکه روی تراشه مطرح می باشد. به منظور مدیریت بن-بست دو نگرش پایه ای اجتناب از بن بست و رفع بن بست در شبکه های میان ارتباطی وجود دارد. زمانی که تعدادی از بسته-ها در چرخه ای قادر به حرکت به سمت مقصد خود نباشند بن بست رخ می دهد. علت این رخداد، اشغال من...

یکی از پارامترهای مهم در کاهش قیمت محصول هزینه حمل و نقل است زیرا هر چه این هزینه کاهش بیابد میزان رقابت-پذیری شرکت در تولید کالا و خدمات به مشتری بیشتر می شود و کاهش قیمت تمام شده باعث افزایش سودآوری سازمان می گردد. به همین خاطر امروزه اهمیت مساله مسیریابی وسایل نقلیه و توسعه ی مدل های بهینه آن بر کسی پوشیده نیست و کاربردهای واقعی آن در زندگی روزمره باعث شده است که مدیران و محققان روز به روز ا...

شبکه های تمام نوری با مسیردهی به تفکیک طول موج شفاف جزو شبکه های نسل آینده هستند و با هزینه کم پهنای باند زیادی را تأمین خواهند کرد. به خاطر عوامل تخریب سیگنال فیبرهای نوری و تجهیزات نوری شبکه، یک طرح مسیریابی که فقط عملکرد لایه شبکه را در نظر بگیرید، لزوماً بهترین طرح مسیریابی نمی باشد چرا که ممکن است پس از در نظر گرفتن عملکرد لایه فیزیکی طرحی نامناسب و حتی بدترین طرح شود. به منظور فائق آمدن بر...