امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

مساله مسیر یابی وسایل نقلیه یکی از مسایل بسیار مهم و لجستیک در شاخه بهینه سازی ترکیبیاتی است که تاکنون الگوریتم های زیادی برای حل آن پیشنهاد شده است. در این مقاله الگوریتمی ابتکاری که تلفیقی از کلونی مورچگان و عمل جهش می باشد برای حل مساله مسیریابی وسایل نقلیه ارایه شده است.

همواره در طول تاریخ، مساله امدادرسانی و سرعت عمل آن از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است، بویژه در دوره اخیر که با پیشرفت فراوان علم پزشکی، کمینه‌سازی زمان امدادرسانی نیز ضرورتی بیش‌ازپیش یافته است. به این منظور، استفاده از هوش مصنوعی و اصطلاح الگوریتم‌های مسیریابی نوین، و بومی‌سازی آن در بخش شهری با توجه به وسعت و گستردگی شهرها می‌تواند در ساماندهی مدیریت شهری و امدادرسانی، کارآمد باشد. بنابراین ...

پ با توجه به اینکه مکان‌گزینی برای اسکان موقت پس از بروز سانحۀ زلزله را سازمان امدادرسانی بدون در‌نظر‌گرفتن استانداردهای لازم انجام می‌دهد؛ از‌این‌رو، این کار با مشکلات زیادی به‌ویژه در کلان‌شهرها همراه خواهد بود. برای پیشگیری از وقوع مشکلات و برای داشتن برنامۀ عملیاتی‌ مدون پس از وقوع بحران زلزله، لازم است مناطق زلزله‌خیزی همچون کلان‌شهر اهواز به‌لحاظ مناطق خطرپذیر، مناطق امن برای اسکان موقت پ...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

امروزه یکی از مهمترین اهداف تیم های شرکت کننده در لیگ شبیه سازی سه بعدی فوتبال، قابلیت افزایش تعداد شوت های زده شده توسط ربات ها می باشد. طرح پیشنهادی این مقاله استراتژی شوت زدن در حین راه رفتن برای ربات های فوتبالیست است. رسیدن به شوتی دقیق و پرقدرت در حین حرکت نیاز به بهینه سازی پارامترهای حرکتی ربات به صورت پویا دارد. در این پژوهش با توجه به مختصات ربات نسبت به توپ و دروازه، جهت حرکت ربات به...

در این مقاله مسأله «مسیریابی انتخابی باز وسایل نقلیه همراه با قیمت‌گذاری» معرفی، مدل‌سازی و حل می‌شود. در این مسئله با توجه به هزینه‌های مسیریابی با استفاده از یک ناوگان همگن از وسایل نقلیه به قیمت‌گذاری بهینه پرداخته می‌شود. از سوی دیگر، در برخی از کاربردهای دنیای واقعی، شرکت‌ها ترجیح می‌دهند توزیع محصولات خود را با وسایل نقلیۀ اجاره‌ای انجام دهند؛ بنابراین بازگشت به مرکز بارگیری و تخلیه (دپو)...

حمل و نقل در سیستم های اقتصادی تولیدی و خدماتی از جایگاه مهمی برخوردار است و بخش قابل توجهی از تولید ناخالص ملی (gnp) هر کشوری را به خود اختصاص می دهد. به همین جهت محققان نسبت به بهبود مسیرها وحذف سفرهای غیرضروری و یا ایجاد مسیرهای کوتاه جایگزین، اقدام نموده اند. مباحثی مانند فروشنده دوره گرد، مسیریابی وسیله نقلیه2 (vrp) و غیره در همین راستا توسعه یافته اند. عموماً، در مورد مسیریابی تسهیلات فرض ...